【正文】 在此我的導(dǎo)師表示無(wú)盡的感謝 ! 最后，對(duì)各位老師審閱我的論文深表感謝，并渴望得到批評(píng)指正。老師學(xué)識(shí)淵博，經(jīng)驗(yàn)豐富，思維敏捷，時(shí)時(shí)給我熱情的鼓勵(lì)和不倦的教誨，在畢業(yè)設(shè)計(jì)給我諸多啟示，解答了許 多難題，從課程學(xué)習(xí)、論文選題、課題研究到論文撰寫無(wú)不凝聚著導(dǎo)師的心血和汗水。 本論文是在導(dǎo)師梅麗鳳副教授的精心指導(dǎo)下完成的。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 參考文獻(xiàn) [1] 王永華 .現(xiàn)代電氣及可編程控制技術(shù) .北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020,9. 80102 [2] 殷洪義 . 可編程序控制器選擇設(shè)計(jì)與維護(hù) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020 181200 [3] 袁任光 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例 .北京 :華南里工大學(xué)出版社 ,1997,6. [4] 張萬(wàn)忠 .電器與 PLC 控制技術(shù) .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,2020. [5] 高欽和 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京 :人民郵電出版社 ,2020,7. [6] 張桂香 .電氣控制與 PLC 應(yīng)用 .北京 :化學(xué)工 業(yè)出版社 ,2020,8. [7] 丁煒等 .可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,2020,7. [8] 吳愛萍 .PLC 控制的設(shè)計(jì)技巧 .工業(yè)控制計(jì)算機(jī) ,2020(2):6162. [9] 駱德漢 .可編程控制器與現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)控制 . 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 , [10] 周萬(wàn)珍 .PLC 分析與設(shè)計(jì)應(yīng)用 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,2020. 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Instrumentation and Measurement Technology Conference, Advanced Technologies in Iamp。在論文設(shè)計(jì)中通過(guò)查閱文獻(xiàn)，搜集資料，綜合分析等方面的訓(xùn)練，使我綜合運(yùn)用各方面知識(shí)，分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力也得到了很大的提高。當(dāng)然，設(shè)計(jì)中肯定還有很多不足的地方和紕漏之處，懇請(qǐng)專家和老師指正。 當(dāng)然， 本次設(shè)計(jì)還存在一些不足，例如：論文只是對(duì) PLC 的控制以及 PLC編程做了闡述。利用 PLC 實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手群的控制，通過(guò)選型和軟件設(shè)計(jì)，提高了機(jī)械手群的性能，使機(jī)械手群達(dá)到了較為理想的控制效果。在簡(jiǎn)單介紹工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)上，對(duì)基于 PLC 的機(jī)械手群控系統(tǒng)的構(gòu)成進(jìn)行了詳盡的論述。機(jī)械手 3 啟動(dòng)按鈕和停止按鈕同時(shí)按下， PLC 轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。機(jī)械手 1 啟動(dòng)按鈕和停止按鈕同時(shí)按下， PLC 轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。 機(jī)械手群手動(dòng)方式有效， =1；機(jī)械手 3 啟動(dòng)按鈕 =1；機(jī)械手 3 停止 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 按鈕 =0；調(diào)用機(jī)械手 3 控制程序。 機(jī)械手群手動(dòng)方式有效， =1；機(jī)械手 1 啟動(dòng)按鈕 =1；機(jī)械手 1 停止按鈕 =0；調(diào)用機(jī)械手 1 控制程序。 啟動(dòng)按鈕按下， =1；手動(dòng) /自動(dòng)按鈕 =0；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。 T62 計(jì)時(shí)時(shí)間到， T62=1。調(diào)用機(jī)械手 2 控制程序。 機(jī)械手群自動(dòng)方式有效， =1；機(jī)械手 1 未動(dòng)作， =0；機(jī)械手 2 未動(dòng) 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 作， =0；機(jī)械手 3 未動(dòng)作， =0；工作臺(tái) B 上 有物品， =1；啟動(dòng)定時(shí)器 T61，計(jì)時(shí) 5 秒。 T60 計(jì)時(shí)時(shí)間到， T60=1。 停止按鈕按下， =1；機(jī)械手 1 未動(dòng)作， =0；機(jī)械手 2 未動(dòng)作， =0；機(jī)械手 3 未動(dòng)作， =0；工作臺(tái) B 上無(wú)物品， =0；工作臺(tái) C 上無(wú)物品， =0；機(jī)械手群系統(tǒng)停止， =1。 機(jī)械手群主程序 啟動(dòng)按鈕按下， =1；手動(dòng) /自動(dòng)按鈕 =1；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。 機(jī)械手 3 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 機(jī)械手 3 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機(jī)械手 1 上升， =0。啟動(dòng)定時(shí)器 T58，定時(shí) 5 秒。機(jī)械手 3 下降到位，使 =0；啟動(dòng)機(jī)械手 3 松開物品， =0。啟動(dòng)機(jī)械手 3 下降， =1。停 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 止機(jī)械手 3 左旋， =0。并且機(jī)械手 3 非右旋， =0，啟動(dòng)機(jī)械手 3 左旋，=1。 定時(shí)時(shí)間到， T57=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動(dòng)機(jī)械手 3 上升， =1。 機(jī)械手 3 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 機(jī)械手 3 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 機(jī)械手 3 控制程序 機(jī)械手 3 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 2 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 機(jī)械手 2 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機(jī)械手 2 上升， =0。啟動(dòng)定時(shí)器 T56，定時(shí) 5 秒。機(jī)械手 2 下降到位，使 =0；啟動(dòng)機(jī)械手 1 松開物品， =0。啟動(dòng)機(jī)械手 2 下降， =1。停止機(jī)械手 2 左旋， =0。并且機(jī)械手 2 非右旋， =0，啟動(dòng)機(jī)械手 2 左旋，=1。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 定時(shí)時(shí)間到， T55=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動(dòng)機(jī)械手 2 上升， =1。 機(jī)械手 2 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 2 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 機(jī)械手 2 控制程序 機(jī)械手 2 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 1 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 機(jī)械手 1 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 止機(jī)械手 1 上升， =0。啟動(dòng)定時(shí)器 T54，定時(shí) 5 秒。機(jī)械手下降到位，使 =0；啟動(dòng)機(jī)械手 1 松開物品， =0。啟動(dòng)機(jī)械手 1 下降， =1。停止機(jī)械手 1 左旋， =0。并且機(jī)械手 1 非 右旋， =0，啟動(dòng)機(jī)械手 1 左旋，=1。 定時(shí)時(shí)間到， T53=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動(dòng)機(jī)械手上升， =1。 機(jī)械手 1 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 1 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 表 各模塊編址 主機(jī) I/O CPU224 模塊 1I/O EM221 模塊 2I/O EM221 模塊 3I/O EM222 主機(jī) CPU224 模塊 1 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM222 DO8 DC24V 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 第 4章 軟件設(shè)計(jì) 機(jī)械手 1 控制程序 機(jī)械手 1 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 建立輸入信號(hào)地址分配表如表 所示： 表 輸入信號(hào)地址分配表 序號(hào) 名稱 地址 1 SB1 2 SB2 3 SB3 4 SB4 續(xù)表 5 SB5 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 6 SB6 7 SB7 8 SB8 9 SB9 10 SQ1 11 SQ2 12 SQ3 13 SQ4 14 SQ5 15 SQ6 16 SQ7 17 SQ8 18 SQ9 19 SQ10 20 SQ11 21 SQ12 22 SQ13 23 SQ14 24 SQ15 25 SQ16 26 SQ17 27 SQ18 建立輸出信號(hào)地址分配表如表 所示： 表 輸出信號(hào)地址分配表 序號(hào) 名稱 地址 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 1 KA1 2 KA2 3 KA3 4 KA4 5 KA5 6 KA6 7 KA7 8 KA8 9 KA9 10 KA10 11 KA11 12 KA12 13 KA13 14 KA14 15 KA15 建立通用輔助繼電器地址分配表如表 所示： 表 通用輔助繼電器地址分配表 序號(hào) 名稱 地址 1 自動(dòng)方式 2 手動(dòng)方式 3 機(jī)械手 1 動(dòng)作中 4 機(jī)械手 2 動(dòng)作中 5 機(jī)械手 3 動(dòng)作中 6 系統(tǒng)停止 PLC 外部接線 本系統(tǒng)的各模塊在 I/O 鏈中的位置排列方式如圖 所示?？刂葡到y(tǒng)框圖如圖 所示。 本次設(shè)計(jì)中共 27 個(gè)輸入量，共 15 個(gè)輸出量，共 計(jì) 32 點(diǎn)，因此選用了 S7200系列 CPU224， CPU224 具有 14 點(diǎn)輸入 /10 點(diǎn)輸出， I/O 點(diǎn)數(shù)共計(jì) 24 點(diǎn)，它可以有七個(gè)擴(kuò)展模塊，有內(nèi)置時(shí)鐘，它有更強(qiáng)的模擬量和高速計(jì)數(shù)的處理能力，是使用最多的 S7200 產(chǎn)品。 輸出擴(kuò)展模塊 EM222 有三種： 8 點(diǎn) DC 晶體管輸出、 8 點(diǎn) AC 輸出、 8 點(diǎn)繼電器輸出。不同的 CPU 有不同的擴(kuò)展規(guī)范，它主要受 CPU 的功能限制。 當(dāng) CPU 的 I/O 點(diǎn)