基于plc的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-copy(參考版)
2025-06-30 18:35本頁(yè)面
【正文】 。本論文從選題到完成，每一步都是在石老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。老師淵博的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深遠(yuǎn)。由于本人能力尚未達(dá)到火候，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)跟實(shí)際生產(chǎn)中的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大差距，系統(tǒng)中也還存在很多的缺陷，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。在此次綜合訓(xùn)練的設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)以前的理論知識(shí)有了更加進(jìn)一步的理解與認(rèn)識(shí)，對(duì)自己的對(duì)自己的專(zhuān)業(yè)知識(shí)及應(yīng)用能力有了一定的提升與檢測(cè)，其中也發(fā)現(xiàn)了很多不足。另外，在實(shí)際的生產(chǎn)中，可以設(shè)置遠(yuǎn)程控制，可以利用監(jiān)控軟件對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，以提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可以方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。圖41 手動(dòng)程序中下降運(yùn)行圖42 自動(dòng)程序中下降運(yùn)行 第五章 結(jié)束語(yǔ)機(jī)械手的控制對(duì)于很多場(chǎng)合需求很大，不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類(lèi)設(shè)備，其基本動(dòng)作要求類(lèi)似，所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。 43 系統(tǒng)中調(diào)試結(jié)果整個(gè)系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)的功能有兩項(xiàng)：自動(dòng)運(yùn)行與手動(dòng)運(yùn)行。（3）PLC上的輸入輸出點(diǎn)都必須接入電源，連接的外部模塊也必須接通電源與接地線 （4）由于條件有限，外部接線模塊中部分用開(kāi)關(guān)代替按鈕，在執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)程序注意執(zhí)行完應(yīng)該將開(kāi)關(guān)撥回到停止?fàn)顟B(tài)。42 調(diào)試過(guò)程中注意的事項(xiàng)（1）數(shù)據(jù)線與計(jì)算機(jī)的接口必須要與軟件的端口保持一致，否則運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生通信錯(cuò)誤問(wèn)題。（3）將程序輸入到PLC的用戶存儲(chǔ)器，并查找程序是否正確。圖34 PLC的I/O配置表編號(hào)意義備注原點(diǎn)標(biāo)志on有效轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志on有效連續(xù)標(biāo)志on有效傳送帶啟動(dòng)與自動(dòng)右轉(zhuǎn)標(biāo)志on有效傳送帶A啟動(dòng)標(biāo)志on有效自動(dòng)下降標(biāo)志on有效自動(dòng)夾緊標(biāo)志on有效自動(dòng)上升標(biāo)志on有效自動(dòng)左轉(zhuǎn)標(biāo)志on有效自動(dòng)下降標(biāo)志on有效自動(dòng)松開(kāi)標(biāo)志on有效自動(dòng)上升標(biāo)志on有效初始化標(biāo)志on有效 回原點(diǎn)上升標(biāo)志on有效回原點(diǎn)左轉(zhuǎn)標(biāo)志on有效回原點(diǎn)下降標(biāo)志on有效回原點(diǎn)松開(kāi)標(biāo)志on有效回原點(diǎn)上升標(biāo)志on有效回原點(diǎn)右轉(zhuǎn)/傳送帶B標(biāo)志on有效回原點(diǎn)原位指示標(biāo)志on有效表35 機(jī)內(nèi)元件表 PLC的接線圖圖36 PLC的I/O接線圖 操作面板圖37 操作面板 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 順序功能圖圖38 自動(dòng)程序順序功能圖圖39 回原點(diǎn)順序功能圖 全程序OB1 公用程序 手動(dòng)程序 自動(dòng)程序 回原點(diǎn)程序 第4章 系統(tǒng)程序調(diào)試 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟（1）對(duì)于比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，需要繪制系統(tǒng)流程圖，用以清楚的表明順序和條件。本系統(tǒng)的輸入開(kāi)關(guān)量為數(shù)字信號(hào)，直接連接PLC，PLC通過(guò)中間繼電器對(duì)電磁閥加以控制。4. 為了保障手爪的抓持及放松可靠，防止手爪抓力過(guò)大或過(guò)小引起軸承的損壞或抓力不足，需要對(duì)抓持力進(jìn)行監(jiān)測(cè)控制。 控制要求。為了保證機(jī)械手動(dòng)作準(zhǔn)確，機(jī)械手安裝了限位開(kāi)關(guān)SQSQSQSQ4，分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行下降、上升、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作的限位，并給出動(dòng)作到位的信號(hào)。并且要求只有機(jī)械手處于上限時(shí)才能進(jìn)行左/右移動(dòng)，因此在左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用上限條件聯(lián)鎖保護(hù)。同時(shí)左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)也是由對(duì)應(yīng)電磁閥控制。當(dāng)下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，若下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降，保持現(xiàn)有的動(dòng)作狀態(tài)。上升到位后，傳送帶B開(kāi)始運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位后，傳送帶B停止，此時(shí)傳送帶A運(yùn)行直到關(guān)電開(kāi)關(guān)PS再次檢測(cè)到物體，才停止……,如此循環(huán)。按啟動(dòng)按鈕后，傳送帶A運(yùn)行直到光電開(kāi)關(guān)PS檢測(cè)到物體，才停止，同時(shí)機(jī)械手下降，下降到位后機(jī)械手夾緊物件，2S后開(kāi)始上升，而機(jī)械手保持夾緊。利用機(jī)械手在裝配線上，通過(guò)PLC控制機(jī)械手的動(dòng)作，完成取工件及轉(zhuǎn)移工件等工序。由于PLC的抗干擾能力強(qiáng)，所以能在惡劣的工作環(huán)境中，可靠地完成控制任務(wù)，為了使設(shè)備便于安裝、調(diào)試，以及從經(jīng)濟(jì)角度考慮，設(shè)計(jì)出圖31 所示的機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能框圖。7）各種按鈕。 兩位五通雙電控電磁閥動(dòng)作原理：給正動(dòng)作線圈通電，則正動(dòng)作氣路接通(正動(dòng)作出氣孔有氣)，即使給正動(dòng)作線圈斷電后正動(dòng)作氣路仍然是接通的，將會(huì)一直維持到給反動(dòng)作線圈通電為止。 常閉型兩位三通電磁閥動(dòng)作原理：給線圈通電，氣路接通，線圈一旦斷電，氣路就會(huì)斷開(kāi)，這相當(dāng)于“點(diǎn)動(dòng)”。線圈電壓等級(jí)一般采用DC24V、AC220V等。 對(duì)于小型自動(dòng)控制設(shè)備，氣管一般選用8~12mm的工業(yè)膠氣管。在氣路(或液路)上來(lái)說(shuō)，兩位三通電磁閥具有1個(gè)進(jìn)氣孔(接進(jìn)氣氣源)、1個(gè)出氣孔(提供給目標(biāo)設(shè)備氣源)、1個(gè)排氣孔(一般安裝一個(gè)消聲器，如果不怕噪音的話也可以不裝)。此系統(tǒng)中機(jī)械手手臂的上升/下降、左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)與夾手的松緊都是用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，使用一個(gè)氣缸、一個(gè)電磁閥就能實(shí)現(xiàn)手臂的上升
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