【正文】 。總而言之，沒有老師的精心指導，沒有同學的互幫互助，我將面對巨大的困難。可編程序控制器特點和基本原理[J].北京：科技資訊,2007 致 謝 本次課題從從最初的選題，之后到資料的整理，再到論文的初步定稿，以及每次的答疑，我都得到了指導老師以及同組進行畢業(yè)設計同學的幫助和指導，在此期間遇到困難在所難免，也正是老師的耐心指導，同學的相互鼓勵給了我一次次挑戰(zhàn)自我，戰(zhàn)勝自己的勇氣。三菱電機自動化上海有限公司,MRJ2SB伺服驅動器的技術資料[M].基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計參考文獻[1][M].北京：北京郵電大學 2010[2][M].西安：西北工業(yè)大學 2009[3][A].沈陽：上海通用（沈陽）北盛汽車有限公司 2013[4][M].北京：機械工業(yè)出版社 2002[5][M].北京：機械工業(yè)出版社 2002[6]在此期間遇到許多的困難，但是每一次逼迫自己去解決問題的過程，都是一次與自身消極意志搏斗的過程，而經過自己的努力找到解決辦法的時候，勝利的喜悅總能掩蓋所有的困難經歷。許多東西都是從無到有，從不懂到懂，從懂之甚少到融會貫通。在設計期間，無論是資料的收集和整理，還是設計思路的確立，以及每一張圖形的繪制，都需要自己認真思考，獨立完成。同時，以實習階段從事的行業(yè)作為背景，貼近實際項目的研究對象，使得設計內容更加實際。圖418 觸摸屏手動畫面編程手動界面離線模擬畫面如下圖419 觸摸屏手動畫面在線模擬 結束語本次課題重在設計，理論的研究不是很多。 圖417 觸摸屏自動畫面在線發(fā)模擬當跳轉至手動畫面，四個氣缸進行分開動作，如點擊“水平氣缸始端”后面面按鈕，則其對應的是PLC寄存器M0，這時候MO強制置位OFF，則水平氣缸動作至始端；相同的點擊“水平氣缸終端”后面的按鈕，其對應PLC寄存器M0,M0強置位ON，則水平氣缸動作。當點進行手動的時候，會由內部寄存器輔助跳轉至下一界面。圖415 輸出端程序當復位按鈕在斷電的一瞬間，程序回到初始狀態(tài)，輔助繼電器直接控制電磁閥，實現(xiàn)氣缸動作的控制。在復位按鈕持續(xù)導通，伸縮氣缸和沖壓氣缸復位到初始位置時候，水平氣缸復位；水平氣缸復位到初始位置時候，伸縮氣缸動作；當伸到最低端時候，夾緊氣缸開始復位；當夾緊氣缸復位完成后，伸縮氣缸再復位。圖411 伸縮氣缸復位步進程序 當夾緊氣缸復位到初始位置，初始位置的傳感器X010給PLC信號，則伸縮氣缸復位，當伸縮氣缸復位到初始位置的時候，則一次全部的機械手動作完成，則程序回到初始S0狀態(tài)，步進結束。定時時間到，步進進入S27狀態(tài)。圖411 伸縮氣缸動作步進程序水平氣缸回到初始位置的時候，水平氣缸初始位置傳感器X004給PLC信號，伸縮氣缸動作，步進進入S26狀態(tài)。圖49 伸縮氣缸復位步進程序夾取氣缸終端傳感器得信號，沖壓氣缸還沒有動作時候，伸縮氣缸復位，步進進入S24狀態(tài)。圖47 伸縮氣缸動作步進程序急停按鈕和光幕傳感器都無異常時候，水平氣缸定時完成，夾取氣缸和沖壓氣缸還沒動作時伸縮氣缸輔助繼電器M1得信號，程序進入S22狀態(tài)。圖45 啟動步進程序當程序通電時候M8002給一個脈沖信號，狀態(tài)寄存器S0置位，步進初始；急停按鈕在外電路持續(xù)導通，光幕信號持續(xù)有信號接收，當水平氣缸、伸縮氣缸、加緊氣缸、沖壓氣缸都處于初始位置時候，它們的初始位置傳感器都得到信號的時候，按下啟動按鈕，在其導通的一瞬間，步進進入S20狀態(tài)。產品有無1 加緊4 左工位右工位（原定） 水平氣缸推進2 水平氣缸復位6 伸 伸 伸 縮 縮 縮 伸 氣 氣 氣 縮 缸 缸 缸 氣 推 復 推 缸 進 位 進 復沖壓8 3 5 7 位 放松9 10圖44 機械手控制動作流程圖 當系統(tǒng)啟動時候，首先檢測左側產品有無；當有產品傳送來時候，水平氣缸推動機械手向左工位移動；當?shù)竭_左工位上方，伸縮氣缸推動機械手向下；到達指定位置，機械手夾緊氣缸動作夾住產品；然后伸縮氣缸回到原定位置；水平氣缸向右運動使機械手回到原來位置；之后機械手伸縮氣缸推動機械手下降到右側工位；夾緊氣缸保持動作，投放夾片，當接觸傳感器感應到夾片時候，沖壓氣缸向下沖壓；當沖壓完成時候機械手放松；最后伸縮氣缸回到原來位置，一次自動化流程完成，當左側光電傳感器再次檢測到產品時候，第二次動作再開始進行[]13。電磁閥公共端接24V電壓。 PLC輸出接線PLC的輸出端是在其接收到輸入信號以后，通過程序的控制，給外部信號的端口，本課題總共有四個電磁閥為輸出端，圖43為PLC輸出接線圖。圖42是PLC輸入接線圖。主電路圖實現(xiàn)電氣元件的基本連接，在設計的時候，應該充分考慮到實用性和安全性，保證在發(fā)生故障的時候損失最小。24V直流電源旁是觸摸屏，通入24V直流電壓。因為開關電源接在主回路上，所以在其L線上加一個6A的空氣開關。圖最左側是并在主回路上的插座，保證在進行設備調試需要用電時候的便利。圖41 機械手控制體統(tǒng)主接線圖主電路圖上，主線上先接一個10A的空氣開關QF1，保證在電流過大的時候會自動斷開保護主電路路。在分配觸點時候，功能相同的觸點位置盡量在一起，在工程項目中盡量使其更有條理性。 I\O分配確定了課題電氣元器件的選擇，合理的I\O分配能夠在編程的時候更具有條理性，表41為PLC的I\O分配表。其為R型（繼電器）輸出，電源為001型（AC電源）[10]。PLC選用主要是由輸入輸出點的數(shù)量來