搬運機械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計要點(文件)
【正文】 ,事件響應(yīng)等通信時間可進行精確的控制,取得了良好的效果.隨著機械手應(yīng)用的普及，機械手向著專用化，機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，機械手的動作更加靈活多樣，其控制方式也在向著多元化的方向發(fā)展，在PLC控制的過程中,還有許多的問題需要解決，PLC在機械手開發(fā)中的開發(fā)應(yīng)用還有很大的空間。53ANIY43654OUTY53555OUTY53156LDX50257ANIX40758ANDX40459OUTY43460OUTY53361LDIX40262ANIX40663ANDX40464OUTY53265LDX50466ANIX41067ANIX41268ANDX40569ANIY43170OUTY43071OUTY53472LDX50673ANIX41174ANIX40375ANDX40576ANIY43077OUTY43178OUTY53579LDX53080ANIX41181ANDX40582ANIY43383OUTY43284OUTY53085LDX50586ANIX41087ANDX40588ANIY43289OUTY43390OUTY53791EJP70092LDX51793CJP70194LDX50795SM20096LDM20097OUTY43498RY43699OUTY435100ANDX405101RY430102RY432103OUTY433104ANDX403105RM200106EJP701107LDX400108ORM102109OUTM102110MCM102111STLS600112LDM575113ANDM100114SS601115STLS601116OUTY436117ANDX404118SS602119STLS601120OUTY434121ANDX406122SS603123STLS603124OUTY435125ANDX405126SS604127STLS604128OUTY430129ANDX410130SS605131STLS605132OUTY432133ANDX411134SS606135STLS606136OUTY430137ANDX412138SS607139STLS607140OUTT450141K5142ANDT450143SS610144STLS610145OUTY436146ANDX404147SS611148STLS611149OUTY437150ANDX407151SS612152STLS612153OUTY435154ANDX405155SS613156STLS613157OUTY431158ANDX411159SS614160STLS614161OUTY433162ANDX410163SS615164STLS615165OUTY431166ANDX403167SS600168RET唐老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風，敏銳深邃的學術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。這份畢業(yè)設(shè)計既是對過去三年所學知識的總結(jié)，又是自己知識的積累，也大大加深了對單片機技術(shù)的了解。對設(shè)計方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實際。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實際的，是我們所設(shè)計的實物，具有設(shè)計合理，經(jīng)濟實用的優(yōu)點。再一方面也加強了我和老師的交流，認識到知識的淵博度。謝辭此次設(shè)計是在唐老師的悉心指導下完成的。21OUTM57522LDX40523ANDX40324ANIY43425OUTM10026OUTY54027LDX40028PLSM10129LDX40130ANDX50231ORX51132ORX51233ORX51434ORM7135ORM57436ANIM10137OUTM57438LDIX51039CJP70040LDL50041ANIX40542LDX43043ORX41244ANB使用該機械手代替人工搬運工件，既安全，又準確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動強度，具有較好的經(jīng)濟效益和社會效益。圖4—7搬運機械手自動工作流程圖用狀態(tài)器代替自動工作流程圖的各工步，可得到4—8所示的功能表圖：圖4—8 搬運機械手自動工作功能表圖根據(jù)圖4—8所示的自動工作功能表圖，可設(shè)計出自動操作時的梯形圖如圖4—9所示。圖4—7表示了機械手自動工作時執(zhí)行各工步的情況，表示了各工步的實現(xiàn)和轉(zhuǎn)換的條件。故手動操作時梯形圖如圖4—5所示。圖4—4 狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖通過對3—7和3—8的分析可得出：在執(zhí)行“手動操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通，（按下啟動按鈕時除外）；執(zhí)行“步進”程序時沒按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換可一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止在現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)程序”時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。在“手動”工作方式時禁止進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時，M574應(yīng)被激勵并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步。另一面采用M100檢查機器是否處于原位。故初始化梯形圖如圖4—2所示，（如果狀
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