【正文】 列。(1) 輸入采樣階段 PLC在輸入采樣階段，首先按順序采樣所有的輸入端子，并將輸入點的狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)存入內(nèi)存中各對應(yīng)的輸入映象寄存器，即輸入刷新，隨即關(guān)閉輸入端口。(2) 程序執(zhí)行階段 在程序執(zhí)行階段PLC對用戶程序順序掃描，在掃描每一條指令時，所需的輸入狀態(tài)(條件)可從輸入映象寄存器中讀人，從元件映象寄存器讀人當前的輸出狀態(tài)然后按程序進行相應(yīng)的邏輯運算，運算結(jié)果再存入元件映象寄存器中。遠程系統(tǒng)中，本地站一般設(shè)在集中控制室，遠程站一般設(shè)在低壓配電室或儀表室，這樣可使PLC的外部接線最短。隔離變壓器也可以采用雙隔離技術(shù)，即變壓器的初、次級線圈屏蔽層與初級電氣中性點接大地，次級線圈屏蔽層接PLC輸入電路的地，以減小高低頻脈沖干擾。即可。（1）自動運行方式 自動運行方式是控制系統(tǒng)的主要運行方式，這種運行方式主要特點是在系統(tǒng)工作過程中，系統(tǒng)按給定的程序自動完成被控制對象的動作，不需要人工干預(yù)。 PLC的選型分析在工程中主要根據(jù)工藝要求、控制對象、用戶需要等方面選擇合適的PLC，以獲得最佳的性能價格比。是否需要中斷輸入、雙機熱備、位置控制、高速計數(shù)器等特殊模塊和智能模塊。(4)其他考慮因素選擇PLC還要對其外型、結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、設(shè)置條件、價格、技術(shù)服務(wù)、應(yīng)用業(yè)績等多項指標綜合分析比較，然后才能確定理想的PLC產(chǎn)品。若是模擬量直流模塊，尚需用穩(wěn)壓電源。輸出電路:PLC的模塊輸出方式一般有3種:晶體管輸出、繼電器輸出、雙向可控硅輸出。其中繼電器輸出模塊的負載電流以不能太接近額定電流，當接近額定電流時，最好先帶動一個小型中繼，再通過中繼擴展輸出模塊的輸出容量。當頻率為10次/min以下時，既可采用繼電器輸出方式。如某個設(shè)備的多個故障信號接點可在外部電路串聯(lián)后接在一個輸入點上，而不必占用多個輸入點。圖31機械手結(jié)構(gòu)示意簡圖及其實物圖 機械手的控制設(shè)計要求及傳送示意圖和操作面板圖機械手在專用機床及自動生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛，主要用于搬卸零件的重復(fù)動作，以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。當旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。圖41機械手操作系統(tǒng)程序其原理是：把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，Y5驅(qū)動指示燈亮?；卦怀绦蛉鐖D411所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護。當T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當上升到達最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。從第28行到第66行，為手動單步操作程序。是用步進順控方式編程。而自動操作程序能自動返回初態(tài)S2。這是我們都希望看到的也正是我們進行畢業(yè)設(shè)計的目的所在。要學(xué)習(xí)的東西還很多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了很好的解決。上網(wǎng)或查閱了大量相關(guān)資料。在論文完成之際，我要特別感謝我的指導(dǎo)老師的熱情關(guān)懷和悉心指導(dǎo)。在畢業(yè)設(shè)計過程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，在此一并致以誠摯的謝意。參考文獻：[1]《電器控制入門》主編：張華龍 人民郵電大學(xué)出版[2]《可編程程序控制器原理及應(yīng)用》主編：林小峰 北京高等教育出版社[3]《電器控制與PLC控制技術(shù)》主編：趙俊生 楊懷林 姚年春 化學(xué)工業(yè)出版社[4]《機床電器控制》主編：王炳實 北京機械工業(yè)出版社[5]《可編程序控制器原理及應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)》主編：宋德玉 冶金工業(yè)出版社.[6]《PLC電氣控制技術(shù)》主編：漆漢宏 北京機械工業(yè)出版社[7]《可編程程序控制器原理及應(yīng)用》主編：鐘肇新 華南理工大學(xué)出版社[8]《機械手及其應(yīng)用》主編：王承義 北京機械工業(yè)出版社[9]《可編程控制器原理與實踐教程》主編：王整風(fēng) 謝云敏 上海交通大學(xué)出版社[10]《可編程控制器教程》主編：王兆義 北京機械工業(yè)出版社[11]《可編程序控制器選用手冊》主編：袁仁光 北京機械工業(yè)出版社[12]《流行PLC實用程序及設(shè)計：三菱FX2系列》主編：賀哲榮 石帥軍 西安電子科技大學(xué)出版社[13] 《可編程序控制器 應(yīng)用實訓(xùn)（三菱機型）》主編：蘇家健 顧陽 電子工業(yè)出版社[14] 《可編程控制器入門與應(yīng)用實例（三菱FX2N系列）》主編：張萬忠 孫晉 中國電力出版社[15] 《三菱FX2N編程手冊》三菱公司出版[16] 《三菱FX2N系列PLC應(yīng)用技術(shù)》主編：劉建華，張靜之 機械工業(yè)出版社致 謝畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，在這幾個月中，我學(xué)到了很多東西。通過此次設(shè)計，理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識。在這次畢業(yè)設(shè)計中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法有助于我們更好的理解知識。畢業(yè)設(shè)計不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。這次設(shè)計給了我一個很好的機會，使我了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。但兩者又有不同。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運行的。圖413 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 機械手控制系統(tǒng)梯形圖如圖42所示。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。當機械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復(fù)位。應(yīng)注意，當用S10~S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。之后，由于X7常閉觸點，當執(zhí)行CJ指令時，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。以下是設(shè)計該機械手控制程序的步驟和方法。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。3 機械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 機械手的結(jié)構(gòu)及其動作搬運機械手是一個水平/垂直位移的機械設(shè)備，全部由氣缸驅(qū)動，而氣缸由相應(yīng)的電磁閥控制，以鏜孔專用機床加工零件的上下料為例，機械手的任務(wù)是由原始位置將以加工好的工件卸下，放回料架，等料架轉(zhuǎn)過一定角度之后，再將來加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束，再將加工完畢的工件放回料架，如此重復(fù)循環(huán)。對于兩個重要輸出量不僅在PLC內(nèi)部互鎖，建議在PLC外部也進行硬件上的互鎖，以加強PLC系統(tǒng)運行的安全性、可靠性。對于動作頻繁、電感性或功率因素低的負載，不宜選用繼電器輸出模塊，而應(yīng)該采用晶體管輸出模塊。不同的負載選用不同的輸出方式，對系統(tǒng)的穩(wěn)定運行很重要。當外部線路較長時，可選用AC220V模塊。電源線采用雙絞線，絞距1~ZcM。1/0點數(shù)直接關(guān)系到PLC輸入/輸出模塊的選擇，I/0點數(shù)一般要考慮1件一2既的余量，特別是開關(guān)量輸入更應(yīng)考慮多些余量。應(yīng)用于這樣的系統(tǒng)，將會最大限度發(fā)揮技術(shù)經(jīng)濟效果。（2）半自動運行方式 這種運行方式的特點是系統(tǒng)在啟動和運行過程中的某些步驟需要人工干預(yù)才能進行下去，半自動方式多用于檢測手段不完善，需要人工判斷或某些設(shè)備不具備自控條件需要人工干涉的場合。當出現(xiàn)干擾時將PLC的接線端子與信號接地端子排連。該裝置不能和防雷接地裝置、電器設(shè)備接地裝置有金屬連接。由于產(chǎn)生干擾的因素是復(fù)雜而多樣的，因此采取的抗干擾措施要根據(jù)情況而定。(3) 輸出刷新階段 當所有指令執(zhí)行完畢，元件映象寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)(接通/斷開)在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器，并通過一定的方式輸出，驅(qū)動外部負載，這才是PLC的實際輸出。在程序