【正文】 應(yīng)用要求，合理選用智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本。如果 PLC 本身帶有可使用電源時(shí)，應(yīng)核對(duì)提供的電流是否滿足應(yīng)用要求，否則應(yīng)設(shè)計(jì)外接供電電源。 5. 冗余功能的選擇 畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 I/O 接口單元的冗余 (1) 控制回路的多點(diǎn) I/O 卡應(yīng)冗余配置。其中，上升 /下降和左 /右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制；機(jī)械手的放松 /夾緊由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥控制。 （ 1）手動(dòng)工作方式。 （ 3）單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕， 從原點(diǎn)開始，機(jī)械手 按工序自 動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后 停在原位。重 新恢復(fù)后機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行工作。 PLC 開始運(yùn)行時(shí)按下 “負(fù)載電源”按鈕，使 KM 線圈得電并自鎖， KM 的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。在進(jìn)入單周期、連續(xù)喝單步工作方式之前，系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)；如果不滿足這一條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按啟動(dòng)按鈕 ，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。 在單步工作方式下，從初始步開始，按一下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下啟動(dòng)按鈕，又往前走一步。 I/O 模塊接口將輸入輸出信號(hào)引入到控制臺(tái)上。粗估內(nèi)存容量約為 110 個(gè)地址單 元 (11 10=110)即可。 I/O 模塊接口將輸入輸 出信號(hào)引入到控制臺(tái)上。粗估內(nèi)存容量約為 110 個(gè)地址單元 (11 10=110)即可。在自動(dòng)回原點(diǎn)方式下， 為 ON，執(zhí)行回原點(diǎn)子程序，在其他 3種工作方式下執(zhí)行自動(dòng)子程序。如果此時(shí) 為 OFF 狀態(tài)， 將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，按下啟動(dòng)按鈕也不能進(jìn)入步，系統(tǒng)不能再單步，單周期，和連續(xù)工作方式下工作。 設(shè)置上升與下降之間 ,左行與右行之間的互鎖 ,以防止功能相反的兩個(gè)輸出同時(shí)為 。 一直要等到按下啟動(dòng)按鈕 ， 在 的上升沿 ON 一個(gè)掃描周期， 的常開觸點(diǎn)接通，系統(tǒng)才會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步。于此同時(shí)，控制連續(xù)工作的 的線圈通電并自保持。當(dāng)機(jī) 械手在最后一步 , 返回最左邊時(shí)，左限位開關(guān) 為 1 狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步，按一次啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)只工作一個(gè)周期。同時(shí)接通延時(shí)定時(shí)器 T37 開始定時(shí)， 后定時(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì) 24 時(shí)間到，工件被夾緊，轉(zhuǎn)換條件 T37 滿足，轉(zhuǎn)換到步 。按下啟動(dòng)按鈕 ， 變?yōu)?ON,機(jī)械手上升，上升到上限位開關(guān)時(shí) 為 ON，機(jī) 械手左行，到左限位開關(guān)時(shí)， 變?yōu)?ON，將步 復(fù)位，同時(shí)將 復(fù)位，機(jī)械手松開。因此，討論 PLC設(shè)計(jì)調(diào)試就 具有十分重要的意義。 電源是 PLC引入干擾的主要途徑之一， PLC 應(yīng)盡可能取用電壓波動(dòng)較小、波形畸變較小的電源，這對(duì)提高 PLC 的可靠性有很大幫助 正確選擇接地點(diǎn)，完善接地系統(tǒng)接地的目的通常有兩個(gè)，其一為了安全，其二是為了抑制干擾。良好的接地是保證 PLC可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害 調(diào)試情況 在程序調(diào)試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。如 圖 61 畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 圖 61調(diào)試程序界面圖 畢業(yè)設(shè)計(jì) 27 結(jié)論 本論文介紹了 PLC 的定義、特點(diǎn)、應(yīng)用領(lǐng)域，發(fā)展趨勢、基本組成、以及工作原理。 用 PLC 作為控制器，優(yōu)化了機(jī)械手群的控制系統(tǒng)。 當(dāng)然，本次設(shè)計(jì)還存在一些不足，例如：論文只是對(duì) PLC 的控制以及 PLC編程做了闡述。在整個(gè)課題研究過程中，導(dǎo)師在各方面給予了我無盡的關(guān)心、幫助和教誨，使本論文得以順利完成。 畢業(yè)設(shè)計(jì) 29 參考文獻(xiàn) [1] 吳宗澤 . 機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊 [M]. 北京 : 機(jī)械工業(yè)出版社 , 2020. [2] 王太辰 . 中國機(jī)械設(shè)計(jì)大典 [M]. 南昌 : 江西科技出版社 , 2020. [3] 彭商賢 , 趙臣 , 張啟先 . 試論國內(nèi)外 機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [M]. 機(jī)器人 . 1991. [4] 吳建強(qiáng) . 可編程控制器原理及其應(yīng)用 [M]. 哈爾濱 : 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 , 1998. [5] 汪曉光 , 孫曉瑛 . 可編程控制器原理及應(yīng)用 [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社 , 2020. [6] 劉彬 , 杜金翔 . 關(guān)于建立 PLC立體教學(xué)實(shí)驗(yàn)新體系的探討 []. 實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理 [J]. 2020, 08: 2530. [7] 俞國亮 . PLC 原理與應(yīng)用 [M]. 北京 : 清華大學(xué)出版社 , 2020. [8] 史宜巧 . PLC 技術(shù)及應(yīng)用 [M]. 北京 : 機(jī)械工業(yè)出版社 , 2020. [9] 廖常初 . PLC 編程及應(yīng)用 [M]. 北京 : 機(jī)械工業(yè)出版社 , 2020. [10] 廖常初 .s7200 PLC 基礎(chǔ)教程 [M]. 北京 : 機(jī)械工業(yè)出版社 , 2020. 畢業(yè)設(shè)計(jì) 30 附錄 A I/O 分配表 控制信號(hào) 信號(hào)名稱 元件名稱 元件符號(hào) 地址編碼 下降停止 下限位開關(guān) SQ1 上升停止 上限為開關(guān) SQ2 右行停止 右限位開關(guān) SQ3 左行停止 左限位開關(guān) SQ4 上升 上升按鈕 SB4 輸入信號(hào) 左行 左行按鈕 SB6 松開 松開按鈕 SB8 下降 下降按鈕 SB3 右行 右行按鈕 SB5 夾緊 夾緊按鈕 SB7 手動(dòng)操作 手動(dòng)開關(guān) 回原點(diǎn)操作 回原點(diǎn)開關(guān) 單步操作 單步開關(guān) 單周期操作 單周期開關(guān) 連續(xù)操作 連續(xù)開關(guān) 啟動(dòng) 啟動(dòng)按鈕 SB1 停止 停止按鈕 SB2 下降 下降電磁閥 YV1 夾松 夾松電磁閥 YV5 輸出信號(hào) 上升 上升電磁閥 YV2 右行 右行電磁閥 YV3 左行 左行電磁閥 YV4 畢業(yè)設(shè)計(jì) 31 附錄 B 梯形圖 畢業(yè)設(shè)計(jì) 32 畢業(yè)設(shè)計(jì) 33 畢業(yè)設(shè)計(jì) 34 畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 畢業(yè)設(shè)計(jì) 36 畢業(yè)設(shè)計(jì) 37 畢業(yè)設(shè)計(jì) 38 畢業(yè)設(shè)計(jì) 39 附錄 C 程序指令表 公用程序語句表 Network 1 LD A AN = Network 2 LD O O LPS A S , 1 LPP AN R , 1 Network 3 LD R , 8 Network 4 LDN R , 1 手動(dòng)操作語句表 Network 1 LD S ,1 Network 2 LD O Network 3 LD AN AN = Network 4 LD AN AN = Network 5 LD AN 畢業(yè)設(shè)計(jì) 40 A AN = Network 6 LD AN A AN = 單步單周期連續(xù)語句表 Network 1 LD A O AN = Network 2 LD EU ON = Network 3 LD A A LD A A OLD A O AN = Network 4 LD A A O AN = Network 5 LD A T37 A 畢業(yè)設(shè)計(jì) 41 O AN = Network 6 LD A A O AN = Network 7 LD A A O AN = Network 8 LD A A O AN = Network 9 LD A T38 A O AN = Network 10 LD A A O AN AN = Network 11 LD A AN A 畢業(yè)設(shè)計(jì) 42 O AN = 回原位語句表 Network 1 LD A S , 1 R , 1 Network 2 LD A S , 1 R , 1 R , 1 Network 3 LD A S , 1 R , 1 Network 4 LD AN = Network 5 LD AN = 說明程序語句表 Network 1 LD O AN = Network 2 LD S , 1 TON T37, 10 Network 3 LD O O O R , 1 畢業(yè)設(shè)計(jì) 43 TON T38, 10 Network 4 LD O AN LD O OLD = Network 5 LD AN O O = Network 6 LD A