氣動(dòng)機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 圖333所示。左限位開關(guān)X00上限位開關(guān)X002的常開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手夾緊的Y001的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”M5變?yōu)镺N。手動(dòng)操作不需要按工序順序動(dòng)作，按普通繼電器程序來設(shè)計(jì)，手動(dòng)操作程序如圖335所示。由于夾緊、放松動(dòng)作是用二位五通電磁換向閥的CY31電磁線圈控制，故在梯形圖中用“置位”、“復(fù)位”指令，使之有保持功能。其順序功能圖(SFC)如圖336所示，根據(jù)順序功能圖可以方便地轉(zhuǎn)換為梯形圖程序?？偨Y(jié)如下：(1) 從整體上對(duì)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，機(jī)械手結(jié)構(gòu)具有模塊式的特點(diǎn)，每一個(gè)部件成為一個(gè)模塊，通過更換或調(diào)整伸縮氣缸、升降氣缸、手部結(jié)構(gòu)及其連接件等，可適應(yīng)不同類型的工作要求。(4) 根據(jù)機(jī)械手的功能要求繪制了機(jī)械手的控制系統(tǒng)流程圖，編寫了控制系統(tǒng)I/O 分配表。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，各位專業(yè)老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。北京：國防工業(yè)出版社，6. 陳平主編．液壓與氣動(dòng)傳動(dòng)技術(shù)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社,21。在此，我還要感謝在一起愉快的度過三年生活的0902班各位同學(xué)，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個(gè)一個(gè)的困難和疑惑，直至本文的順利完成。 謝辭本設(shè)計(jì)及論文是在我的指導(dǎo)老師吳軼群及機(jī)電一體化教研室諸位老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。(2) 根據(jù)機(jī)械手的裝配圖和零件圖建立了機(jī)械手的虛擬樣機(jī)模型，并在此基礎(chǔ)上結(jié)合機(jī)械手順序動(dòng)作流程建立了機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作時(shí)序，然后根據(jù)動(dòng)作時(shí)序?qū)C(jī)械手的順序動(dòng)作循環(huán)。并設(shè)計(jì)了用于沖壓機(jī)床上下料及移料的氣動(dòng)機(jī)械手。橫線表示轉(zhuǎn)換的條件。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行設(shè)置了一些必要的連鎖。如果此時(shí)M5為OFF狀態(tài)， S0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，即使按下啟動(dòng)按鈕也不能進(jìn)入步S20，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。工作方式選擇轉(zhuǎn)換開關(guān)采取機(jī)械互鎖，因而此程序中手動(dòng)程序和自動(dòng)程序可采用互以不互鎖。FX2N48MR PLC共有輸入24點(diǎn)，輸出24點(diǎn)，滿足控制所需端子數(shù)，分配PLC的I/O端子接線如圖33所示?？刂茩C(jī)械手的輸出信號(hào)需要6個(gè)輸出端子。(2)夾緊、松開運(yùn)動(dòng)部分機(jī)械手下降到左工作臺(tái)后，電磁換向閥3的電磁線圈CY31通電，壓縮空氣經(jīng)電磁換向閥3和節(jié)流閥6進(jìn)入夾緊氣缸7下缸體，機(jī)械手夾緊物體?；蛘邔⒐ぷ鞣绞竭x擇開關(guān)轉(zhuǎn)換到“單周期”工作方式，此時(shí)機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的工作后，返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。機(jī)械手的夾緊和放松用一個(gè)二位五通電磁換向閥來控制，線圈通電時(shí)夾緊，線圈斷電時(shí)放松。圖 241 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)示意圖 第三章 機(jī)械手機(jī)械控制設(shè)計(jì)3．1工作過程與控制要求1)工作過程右旋左旋旋轉(zhuǎn)氣缸實(shí)驗(yàn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖31所示。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的；手爪有外夾式和內(nèi)撐式；指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。手爪是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手爪運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。2．4手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手部就是與物件接觸的部件。氣動(dòng)通用機(jī)械手按其功能分析可分為基座、立柱、手臂、手腕、手部模塊。要建立模塊庫，首先要將產(chǎn)品劃分成若干模塊，劃分的一般原則為：(1) 盡量減少產(chǎn)品包含的模塊總數(shù)，簡化模塊自身的復(fù)雜程度，以免模塊組合時(shí)產(chǎn)生混亂；(2) 以有限的模塊數(shù)來獲得盡可能多的實(shí)用組合方案，以滿足用戶的需要；(3) 劃分中應(yīng)使模塊具有一定的功能獨(dú)立性和結(jié)構(gòu)完整性；(4) 要充分注意模塊間的結(jié)合要素，以便于結(jié)合和分離；(5) 要考慮模塊的劃分對(duì)產(chǎn)品的精度、剛度帶來的影響；(6) 模塊單元的劃分必須考慮經(jīng)濟(jì)因素等。模塊化設(shè)計(jì)的理論基礎(chǔ)最初來自于 Suh 的獨(dú)立性公理：在好的設(shè)計(jì)中保持功能要求的獨(dú)立性?？s回上升伸出正轉(zhuǎn)夾緊放松下降反轉(zhuǎn)圖 221 機(jī)械手工作流程圖2．3機(jī)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)近幾十年來，產(chǎn)品更新速度越來越快，加之市場競爭日益激烈，許多企業(yè)被迫走上了多品種，中小批量的生產(chǎn)方式。(8) 反向回轉(zhuǎn) 機(jī)械手回轉(zhuǎn)氣缸活塞縮回，機(jī)械手反轉(zhuǎn)至反轉(zhuǎn)限位。(4) 正向回轉(zhuǎn) 機(jī)械手回轉(zhuǎn)氣缸活塞伸出，機(jī)械手正轉(zhuǎn)至正轉(zhuǎn)限位。將機(jī)械手的原點(diǎn)(原始狀態(tài))定為開始工作位的反轉(zhuǎn)限位、上升限位、縮回限位及放松狀態(tài)。機(jī)械
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