基于plc的機(jī)械手控制設(shè)計(jì)更新版(文件)
【正文】 ，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。 圖8手動(dòng)操作程序（3） 回原點(diǎn)初始狀態(tài) 回原位程序如圖9所示。 X010：手動(dòng) X014：連續(xù)運(yùn)行 X011：回歸原點(diǎn) X015：回原點(diǎn)起動(dòng) X012：步進(jìn) X016:起動(dòng) X013：?jiǎn)沃芷? X017：停止 FNC 60(IST）為初始狀態(tài)指令，驅(qū)動(dòng)該指令，下面的初始狀態(tài)及相應(yīng)的特殊輔助繼電器自動(dòng)被指定如下功能：（1） 輸入原件符號(hào)（2） 自動(dòng)方式的最小狀態(tài)（3） 自動(dòng)方式的最大狀態(tài)指令程序：LD M8000 FNC 60 X010 S20 S27S0:手動(dòng)初始狀態(tài)S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2：自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài)M8040：禁止轉(zhuǎn)移M8041：開(kāi)始轉(zhuǎn)移M8042：起動(dòng)脈沖M8047：STL監(jiān)控有效PLC控制程序（1） 初始化電路由特殊輔助繼電器M8044檢測(cè)機(jī)械手是否在原點(diǎn)，M8044由原點(diǎn)的各傳感器驅(qū)動(dòng)，它的ON狀態(tài)作為自動(dòng)方式時(shí)允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件；另由特殊輔助繼電器M8000驅(qū)動(dòng)功能指令FNC 60(IST),設(shè)定初始狀態(tài)。輸入輸出X000XOOOX000SQ1下降限位開(kāi)關(guān)Y00000YA1 下降電磁閥X001SQ2上升限位開(kāi)關(guān)Y001YA2 上升電磁閥X002SQ3右限位開(kāi)關(guān)Y002YA3 夾緊電磁閥X003SQ4左限位開(kāi)關(guān)Y003YA4 右行電磁閥X004SQ5無(wú)工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)Y004YA5 左行電磁閥X005SA11111左移/右移SA11 輸入端子 輸出設(shè)備Y005YA6 原點(diǎn)指示燈X006SA12上升/下降 X007SA13夾緊/放松 X010SA21手動(dòng)操作 X011SA22回原點(diǎn)操作 X012SA23步進(jìn)操作 X013SA24單周操作X014SA25連續(xù)操作 X015SB1原點(diǎn)按鈕X016SB2起動(dòng)按鈕X017XOOOX000SB3停止按鈕 圖5 PLC輸入輸出端子分配表 圖6 PLC輸入輸出端子接線圖 PLC控制程序主要由手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分組成，自動(dòng)操作程序包括步進(jìn)操作、單周操作和連續(xù)操作程序。實(shí)際應(yīng)用時(shí) 還要考慮15%的余量。連續(xù)操作：每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，自動(dòng)的、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)?；卦c(diǎn)：在該方式下按動(dòng)原點(diǎn)按鈕時(shí)，機(jī)械手自動(dòng)回歸原點(diǎn)。例如，選擇上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。（1） 啟動(dòng)控制有2種，1個(gè)由啟動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝在現(xiàn)場(chǎng)，1個(gè)由通過(guò)組態(tài)王軟件控制。 機(jī)械手在生產(chǎn)線上的任務(wù)是將工件從A處傳送到B處。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計(jì)PLC用戶程序,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語(yǔ)言形式的用戶程序。確認(rèn)上面無(wú)工件才允許機(jī)械手下降通常采用光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行無(wú)工件檢測(cè)。當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止上升。 第3章 設(shè)計(jì)主題部分 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)各檢測(cè)元件、執(zhí)行元件及分布動(dòng)作如圖2所示，全部動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。這種機(jī)械手在國(guó)外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。 機(jī)械手 機(jī)械手簡(jiǎn)介 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。存儲(chǔ)器通常在CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡(jiǎn)單；而I/O設(shè)備品種繁多，其相應(yīng)的接口電路也各不相同，因此，習(xí)慣上說(shuō)到接口只是指I/O接口。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時(shí)間在to以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉），解題結(jié)束，將監(jiān)控定時(shí)器to復(fù)位，才開(kāi)始正式運(yùn)行。對(duì)每一個(gè)FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá)8個(gè)特殊功能模塊。高速運(yùn)算 基本指令： 應(yīng)用指令:～數(shù)100μs/指令安心、寬裕的存儲(chǔ)器規(guī)格 內(nèi)置8000步RAM存貯器 安裝存儲(chǔ)盒后，最大可以擴(kuò)展到16000步。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過(guò)儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時(shí)） I/O指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令：： ，指令編程語(yǔ)言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。通訊聯(lián)網(wǎng)功能
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