【正文】 存器；8000點 除了具有輸入輸出16～256點的一般速途，還有模擬量控制、定位控制等特殊控制。 定位控制達到16軸，脈沖串輸出或為J和K型熱電偶或Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。 PLC的工作過程（上電處理）PLC未進入正式運行前，首先應確定自身的完好性。通電后，消除各元件的隨機狀態(tài)，進行清零或復位處理，檢查I/O單元的連接是否正確（I/O總線）。工作特點——集中輸入，集中輸出（小型PLC） （1）公共操作——故障診斷及處理（自檢），一般故障，只報警，不停機 （2）I/O操作——聯(lián)系現(xiàn)場的數(shù)據(jù)輸入及控制信號的輸出 （3）執(zhí)行用戶程序——順序循環(huán)掃描 （4）服務外設 輸入采樣 三個階段 執(zhí)行用戶程序 輸出刷新 I/O接口簡介（1）I/O接口的概念 CPU與外部設備、存儲器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要通過接口設備來實現(xiàn)，前者被稱為I/O接口，而后者則被稱為存儲器接口。(2）接口的分類 I/O接口的功能是負責實現(xiàn)CPU通過系統(tǒng)總線把I/O電路和 外圍設備聯(lián)系在一起，按照電路和設備的復雜程度，I/O接口的硬件主要分為兩大類： 1）I/O接口芯片 這些芯片大都是集成電路，通過CPU輸入不同的命令和參數(shù)，并控制相關的I/O電路和簡單的外設作相應的操作，常見的接口芯片如定時／計數(shù)器、中斷控制器、DMA控制器、并行接口等。 按照接口的連接對象來分，又可以將他們分為串行接口、并行接口、鍵盤接口和磁盤接口等。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手分類機械手一般分為三類。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。本項目要求設計的機械手模型可歸為第一類，即通用機械手。通過本次設計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握PLC技術、位置控制技術、氣動技術等工業(yè)控制常用的技術。其中，上升/下降和左移/右移分別由雙線圈二位電磁閥控制。只有在上升電磁閥通電時，機械手才上升。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。 機械手右移到位并準備下降時，必須對右工作臺進行檢查。 圖2 機械手動示意圖 根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關系及完成這些動作的順序。在此基礎上確定PLC的選型。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關系,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進行設定。(5)保存已完成的程序。根據(jù)外界情況，機械手在空間上主要進行以下動作：機械手下降，機械手抓緊工件，機械手與工件上升，機械手與工件有右移，機械手與工件下降，機械手放松工件，機械手上升，機械手左移。同時，用兩位數(shù)碼管顯示搬運工件的數(shù)量。在控制面板上，安裝一個檔位開關，分手動和自動兩大檔位，手動擋包括調(diào)試和回原位兩檔，自動擋分單步、半自動和全自動三檔，要求自動擋的操作必須在回原位的基礎上才能進行。手動控制分為手動和回原點兩種操作方式；手動：用按鈕對機械手的每一步運動單獨進行控制。當選擇左、右運動時，按下啟動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。此操作方式主要用于維修。步進操作：每按一次起動按鈕，機械手前進一個工步即自動停止。若按下停止按鈕，機械手停止運行；再按起動按鈕，從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原點自動停止。若按下停止按鈕，機械手完成正在進行的這個周期的動作，返回原點自動停止。占5個輸入點；手動時設選擇開關1個，占3個輸入點；上下左右4個位置檢測開關，占4個輸入點；無工作檢測開關1個，占1個輸入點；原點、起動、停止3個按鈕，占3個輸入點，共需16個輸入點。 輸出設備有上升/下降、左移/右移電磁閥，占4個輸出點；夾緊/松開電磁閥，占1個輸出點；設原點指示燈1個，占1個輸出點。 綜上分析，可選用FX2n48MR型PLC,這種PLC有16個輸入點，16個輸出點，可滿足控制要求。 使用功能指令FNC 60(IST），能自動設定與各個運行方向相對應的初始狀態(tài)，是程序簡化。如果無法指定連續(xù)編號，則要用輔助繼電器M，重新安排輸入編號，在設置FNC 60(IST)時，將M作為首輸入原件號。如圖7所示 圖7 初始化電路（2） 手動操作當工作方式選擇開關SA2扳到手動位，運動選擇開關SA1扳到所需運動方式，如左右位時，按下起動按鈕SB2，機械手左移；按下按鈕SB3，機械手右移。如圖8所示。用S10~S12作回零操作元件。 圖9回原點初始狀態(tài)轉移圖（4） 自動操作 自動操作狀態(tài)轉移見圖10所示。S21驅動Y1置位，延時1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。S23驅動Y3右移。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。延時時間到，T1接通，狀態(tài)轉移到S26上升。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。我覺得PLC會有更大的發(fā)展。伴隨著計算機網(wǎng)絡的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡和國際通用網(wǎng)絡的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領域發(fā)揮越來越大的作用。我堅信我們國家的工業(yè)會是越