【正文】 關(guān) SQ2， Y6 燈亮 )轉(zhuǎn)入第④步。 ⑦機(jī)械手上升，上升到位后 (壓下上限開(kāi)關(guān) SQ2， Y6 燈亮 )轉(zhuǎn)入第⑧步。 其中上升 ,下降和左移 ,右移的執(zhí)行分別用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)汽缸的完成 。 設(shè)備裝有上下左右限位開(kāi)關(guān) 。其全部動(dòng)作由汽缸驅(qū)動(dòng)，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。同樣，左移／右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手自動(dòng)停止下降。此時(shí)，右工作臺(tái)上無(wú)工 作，則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥接通，機(jī)械手下降。自動(dòng)操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。當(dāng)選擇夾緊／放松運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。重新啟動(dòng)時(shí)需用手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手又開(kāi)始重新單周期操作。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。 ④機(jī)械手右行， Y3 燈亮，到右限位后 (壓下右限開(kāi)關(guān) SQ3， Y7 燈亮 )轉(zhuǎn)入第⑤步。 ⑧機(jī)械手左移，左移到到位后 (壓下 SQ4， Y8 燈亮 )回 到原點(diǎn)，整個(gè)循環(huán)過(guò)程結(jié)束． 3．實(shí)驗(yàn)步驟 ①輸入程序并檢查。內(nèi)部的開(kāi)關(guān)電源為各模塊提供 DC5V、 177。 圖 4 機(jī)械手操作系統(tǒng)程序 其原理是： 把旋鈕置于回原點(diǎn)， X16 接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)， Y9 驅(qū)動(dòng)指示燈亮。 回原點(diǎn)程序 回原點(diǎn)程序如圖 5 所示。圖中上升 /下降，左移 /右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動(dòng) Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。為了使電磁力完全失掉，延時(shí) 5 秒。 在編寫(xiě)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。從第 28 行到第66 行，為手動(dòng)單步操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài) S2。但兩者又有不同。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。 圖 7 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖 8 所示。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。 當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng) X0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動(dòng)下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而 S20 自動(dòng)復(fù)位。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器 M8043 置 1。當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。小型 PLC 一般都可以為輸入電路和外部的電子傳感器提供 24V 直流電源。 ③按設(shè)計(jì)要求檢驗(yàn)程序正確否 機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 3 所示。 ⑥機(jī)械手放松 (Y1 燈滅 ) 延時(shí) T 后，轉(zhuǎn)入第⑦步。 ②機(jī)械手夾緊 (夾緊 燈 Y1 亮 )，延時(shí)了 T 后，轉(zhuǎn)入第③步。在工作中若按 一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。 周期操作 ：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。例如：當(dāng)選擇上／下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)。從原點(diǎn)開(kāi)始按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手開(kāi)始下降。該線圈通電，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電，機(jī)械手放松。下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。 (3)實(shí)踐任務(wù)與要求： A 根據(jù)設(shè)備工藝要求，制定合理的改造方 案 ； B 確定輸入、輸出設(shè)備，正確選用 PLC； C PLC IO 點(diǎn)分配，并繪制 IO 接線圖以及其他 外部硬件圖 ； D 制系統(tǒng)功能表 E 設(shè)計(jì)梯形圖并模擬調(diào)試 ； F 確計(jì)算選擇電器元件，列出電器元件一覽表 。 例如 ,一旦下降的電磁閥線圈通電 ,機(jī)械手下降 ,即使線圈在斷電 ,仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài) ,直到相反方向的線圈通電為止 。 ②按 I／ 0 地址分配接線。 ⑤若無(wú)工件檢測(cè)，機(jī)械手下降， Y0 燈亮，下降到位后 (壓下下限開(kāi)關(guān) SQ1，燈 Y5 亮 )轉(zhuǎn)入第⑥步 。機(jī)械手就在這樣誕 生了 ,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之 第四章 基于 PLC 的機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容及應(yīng)用 一 、 實(shí)驗(yàn)任務(wù) 實(shí)驗(yàn) 機(jī)械手的 PLC 的自動(dòng)控制 一 .實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 1. 掌握機(jī)械手步進(jìn)控制程序設(shè)計(jì) 2. 進(jìn)一步 加強(qiáng)對(duì)順控指令的理解和應(yīng)用 二．實(shí)驗(yàn)器材 1. FX2N48MR 型的 PLC 主機(jī) 1 臺(tái) 2. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置演示板 1 臺(tái) 3. 微型計(jì)算機(jī) 1 臺(tái) 4. 編程電纜 1 根 5. 連接導(dǎo)線 若干 三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容即步驟 1．機(jī)械手的工作示意圖如下圖 1 所示 開(kāi)始時(shí)．機(jī)械手處于原始位置．上限位燈 Y6 亮，左限位燈 Y8 燈亮（原點(diǎn)），Y1 燈滅 (放松 )，按下起動(dòng)按鈕 SB1 后，機(jī)械手的順序動(dòng)作為： ① 械手下降， Y0 燈亮，到下限位后 (壓下下限開(kāi)關(guān) SQl， Y5 燈亮 )轉(zhuǎn)入第②步。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一 步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。一般專(zhuān)用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門(mén)。 系統(tǒng)購(gòu)置的簡(jiǎn)單化：可編程序控制器是一個(gè)完整的系統(tǒng)，購(gòu)置了一臺(tái)可編程序控制器，就相當(dāng)于購(gòu)買(mǎi)了系統(tǒng)所需要的所有繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器等器件。 成本低：可編程序控制器提供的繼電器節(jié)點(diǎn)、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器、順控器的數(shù)量比采用繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器、順控器等實(shí)際元器件要便宜的多 模擬調(diào)試：可編程序控制能對(duì)所空功能在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)進(jìn)行模擬調(diào)試，縮短現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試，而古典電器線路是無(wú)法在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行調(diào)試的，只能花費(fèi)現(xiàn)場(chǎng)大量時(shí)間。 輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過(guò)一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)