機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯-機(jī)械手(文件)
【正文】 robot to Axis simple easy integration into industrial control systems. III. Software programming 1. Software flow chart PLC programming flow chart is based. Only the design flow, it may be smooth and easy to prepare and write a statement form the ladder, and ultimately plete the process design. So write a flow chart of program design is critical to the task first thing to do. Axis Manipulator based on simple control requirements, drawing flow chart shown in Figure 2. 2. Program part Because space is limited, here only paper listed the first two program segment for readers see. IV. Conclusion Axis simple robot state by the various movements and PLC control, the robot can not only meet the manual, semiautomatic mode of operation required for such a large number of buttons, switches, position detection point requirements, but also through the interface ponents and Computer Organization PLC industrial LAN, work munication and work control. Axis simple robot can be easily embedded into industrial production pipeline. 中文譯文： 隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快 ,人們對生產(chǎn)效率也不 斷提出新要求。 一 .四軸聯(lián)動(dòng)簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程 機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖 1所示 ,有氣控機(jī)械手 (1)、 XY軸絲杠組 (2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu) (3)、旋轉(zhuǎn)基座 (4)等組成。(3)可回旋 360176。 其工作過程為 ：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí) ,機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作 。轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng) ,轉(zhuǎn)到貨物接收處 。 /176。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是 SH20403型 ,該驅(qū)動(dòng)器采用 10～ 40V直流供電 ,H橋雙極 性 恒相電流驅(qū)動(dòng) ,最大 3A的 8種輸出電流可選 ,最大 64細(xì)分的 7種細(xì)分模式可選 ,輸入信號光電隔離 ,標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口 ,有脫機(jī)保持功能 ,半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境 ,提供節(jié)能的自動(dòng)半電流方式。本驅(qū)動(dòng)器可提供整步、改善半步、 4細(xì)分、 8細(xì)分、 16細(xì)分、 32細(xì)分和 64細(xì)分 7種運(yùn)行模式 ,利用驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3， 三位可組合出不同的狀態(tài)。定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品V系列的 1/4。 可回旋 360176。的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上 ,安裝有 OMRON公司生產(chǎn)的 E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器 ,編碼器將信號傳給 PLC,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。完整的通信功能保證了與個(gè)人計(jì)算機(jī)、其它 OMRON PC和 OMRON可編程終端的通信。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。使四軸聯(lián)動(dòng)簡易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。 由于論文篇幅有限 ,這里只列出了開始兩段 程序 ,供讀者參閱 ,見圖 3。 三 .軟件編程 流程圖是 PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。 CPM2A在一個(gè)小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能 ,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時(shí)鐘功能等。無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的 BL0408驅(qū)動(dòng)器 ,其采用24～ 48V直流供電 ,有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù) ,且有故障報(bào)警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動(dòng)快速停機(jī)等特點(diǎn)。具有常 規(guī)自動(dòng)增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動(dòng)增 益調(diào)整兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式 ,還配有 RS48 RS232C通信口 ,使上位控制器可同時(shí)控制多達(dá) 16個(gè)軸。有油封
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