【正文】 2,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoMode(9,0)。 MFSetServoMode(5,0)。 MFSetServoMode(1,0)。 int main() { MFInit()。 宋老師總是耐心地給我講解有關方面的知識，及時了解我設計中遇到的難題，使我得以在短時間內完成設計工作，同時教導我們不管是在以后的工作還是學習中，都要保持治學嚴謹?shù)膽B(tài)度。我覺得這次設計的完成 ,不僅鍛煉了我搞設計的工作能力，培養(yǎng)了我獨立思考的能力，解決困難的方法，并且也培養(yǎng)了我獨立﹑創(chuàng)新﹑力求先進的思想。宋老師為我們分析了各部件的功能特性和構造，避免了我在畢業(yè)設計過程中的盲目性。如圖 51 所示 主從機械手 15 圖 51 相應的舵機 ID 和波特率 按照此方法修改 其他舵機的 ID。 下圖為舵機的電氣連接。仿真數(shù)據(jù)輸入圖形編程環(huán) 境； ? 集成 實時、可視化數(shù)據(jù)采集與顯示。 通過模式選擇按鈕可以讓調試器的工作模式在 RS23 AVRISP、 SERVO 之間相互切換。 ? 具有強大的保護功能。響應時間可達 2ms， 而傳統(tǒng)航模舵機為 20ms。位置分辨率高達 1M 通訊波特率雙端輸出軸，適合安裝在機器人關節(jié) 主從機械手 8 的伺服更新率高精度全金屬齒輪組，雙滾珠軸承兼容 Robotis Dynamixel 通訊協(xié)議連接處 O 型環(huán)密封，防 塵防濺水具備位置、溫度、電壓、速度反饋 ，如圖 22 舵機的外形 。我們?yōu)? 控制器編寫了功能完善的服務程序模板，并將所有功能函數(shù)做了封裝，提供方便調用的 API 接口，如果您熟悉 C 語言，就可以直接調用這些函數(shù)接口編寫程序，不用費心編寫調試單片機底層程序，將注意力放在機器人上層控制算法上。 MultiFLEX2AVR 開放所有底層函數(shù)接口 ，用戶就可以直接 用這些函數(shù)編寫程序 。 ? 數(shù)據(jù)接口豐富。 MultiFLEX 的特點 ? 高運算能力、低 耗、體積小。 主從機械手 6 第 2章 主從機械手的 硬件 配置 MultiFLEX控制器 MultiFLEX 介紹 MultiFLEX2AVR 控制器是一款小型機器人通用控制器。 主從機械手 5 世界高端工業(yè)機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。國外機械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或 dsp 等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移 主從機械手 4 動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是 1962 年美國 AMF 公司推出的“ VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“ UNIMATE”。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。有的文獻則把機器人分為機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。 機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構和驅動－傳動系統(tǒng)組成。目前研究主要集中在賦予機器人“眼睛”，使它能識別物體和躲避障礙物，以及機器人的觸覺裝置。 要機器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構 —— 執(zhí)行機構；像 肌肉那樣 使手臂運動的驅動－傳動系 主從機械手 2 統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器人。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化 奠定了良好的基礎?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。s mass manufacturing, the enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, generally attaches great importance to the production process automation, industrial robot as an important member of automation production line by enterprise gradually is accepted and adopted. Industrial robot technology le