【正文】 vel and application level in a certain extent reflects a country39。 主 從機械手的 的 設計思路為： 設計一個主動機器人作為操作端來使用，操作人員按照自己的意圖控制主動機器人的末端執(zhí)行器進行運動，那么主動機器人各關節(jié)在運動中生成的信號值就是作為發(fā)往從動端機器人各關節(jié)的驅(qū)動指令值。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。 關鍵詞： 主從機械手，編程， 舵機 ， 制動 主從機械手 1 ABSTRACT In today39。s control system, including the steering gear set, AD (AD no conversion mode) to set up and the IO Settings, focus on strengthening the reliability of the control software and robot operation security, achieve the goal of including: joint servo control and braking problems, realtime monitoring of the masterslave manipulator rotation, grab, masterslave manipulator programming and modify the program, as well as onlineGrasping situation of the manipulator. KEY WORDS： steering engine， magic hand， programming， apply the brake 主從機械手 目 錄 摘要 ........................................................................................................................................ 1 ABSTRACT ........................................................................................................................... 2 第 1 章 緒論 ........................................................................................................................... 1 機器人的概述 .......................................................................................................... 1 機械手的歷史、現(xiàn)狀 ............................................................................................... 3 機械手的發(fā)展趨勢 .................................................................................................. 4 第 2 章 主從機械手的硬件配置 ............................................................................................ 6 MultiFLEX 控制器 ................................................................................................... 6 MultiFLEX 介紹 ............................................................................................ 6 MultiFLEX 的特點 ......................................................................................... 6 MultiFLEX 功能概述 ..................................................................................... 7 CDS5500 機器人舵機 ............................................................................................... 7 CDS5500 的功能概述 .................................................................................... 7 CDS5500 的特點 ........................................................................................... 8 UPDebugger 多功能調(diào)試器 .................................................................................... 8 第 3 章 主從機械手的軟件介紹 .......................................................................................... 10 NorthSTAR 軟件 ..................................................................................................... 10 NorthSTAR 包括以下三個部分的功能 ....................................................... 10 NorthSTAR 的工程界面如圖 31 ................................................................ 10 舵機調(diào)試軟件 RobotSevo_Terminal ...................................................................... 11 第 4 章 主從機械手的搭建 .................................................................................................. 12 舵機組裝 ................................................................................................................ 12 機械臂拼接 ............................................................................................................ 12 主從機械手 機械手搭建完成如圖 ............................................................................................. 13 第 5 章 主從機械手的軟件設計 .......................................................................................... 14 RobotSevo_Terminal 軟件的設計 ........................................................................... 14 主從機械手的流程圖 ............................................................................................. 15 NorthSTAR 軟件的設計及編程 .............................................................................. 17 結(jié) 論 .............................................................................................................................. 18 參 考 文 獻 ......................................................................................................................... 19 致 謝 ...............................................................................................