三自由機(jī)械手的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-全文預(yù)覽
【正文】 。 (4)多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。按臂力大小來說是中型機(jī)械手。總體設(shè)計(jì)后要進(jìn)行各部件的強(qiáng)度、剛度、驅(qū)動(dòng)力驗(yàn)算?？傊S著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。工作是電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào)，然后送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和位置，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。國外鐵路工業(yè)中應(yīng)用機(jī)械手以加工鐵路車軸、輪等大、中批零件。有資料統(tǒng)計(jì)：美國偏重于毛坯生產(chǎn)，日本偏重于機(jī)械加工。 應(yīng)用簡(jiǎn)況現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。自1969年從美國引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。1毫米。1962年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。商名為Unimate（即萬能自動(dòng)）。簡(jiǎn)史機(jī)械手首先是從美國開始研制的。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。在工業(yè)生產(chǎn)過程中，尤其在自動(dòng)流水線上，零件的加工和搬運(yùn)都可能用到機(jī)械手。目 錄前沿 1第一章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 2 確定設(shè)計(jì)方案 2 主要技術(shù)參數(shù) 2 機(jī)械手結(jié)構(gòu)組成 3第二章 手指設(shè)計(jì) 5 設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問題 5 被夾取零件尺寸及重量的計(jì)算 5 夾緊力的計(jì)算 5第三章 腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 8 腕關(guān)節(jié)所選擇的形式 8 驅(qū)動(dòng)方式的比較 8 汽缸的設(shè)計(jì) 8 氣源的選擇 9第四章 小臂的設(shè)計(jì) 10 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題 10 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 10 小軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 11 軸承的選擇 12 軸承摩擦力矩的計(jì)算 12 驅(qū)動(dòng)選擇 13第五章 大臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 15 大臂總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15 大軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 16 軸承的選擇 16 軸承摩擦力矩的計(jì)算 17 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇 18第六章 機(jī)身的設(shè)計(jì) 19 設(shè)計(jì)機(jī)身時(shí)注意的問題 19 運(yùn)動(dòng)要求 19 機(jī)身的固定 19致謝 20參考文獻(xiàn) 21前言機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。本課題所做的機(jī)械手是屬于第三類機(jī)械手。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動(dòng)公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于177。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)。因此，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工
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