【正文】 使該機(jī)械手設(shè)計成為此類（抓取薄鋸片零件）中最經(jīng)濟(jì)的機(jī)械手， 它能改善工人的勞動條件，減輕工人的勞動強(qiáng)度，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐 。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。壓縮空氣可存貯在儲 氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 (3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)作，適用范圍比較廣的“程序控 制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。 生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平，可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) 。 3研制各種傳感檢測裝置，如視覺、觸覺、聽覺和測距傳感器等，用傳感器獲取有關(guān)工作對象和外部環(huán)境信息，來完成模式識別，并采用專家系統(tǒng)進(jìn)行問題求解，動作規(guī)劃，采用微機(jī)控制。今后的任務(wù)是把機(jī)器人技術(shù)推廣到更多的工業(yè)自動化生產(chǎn)領(lǐng)域和其他更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，大力開展跨區(qū)域交流合作，與國際接軌，早躋身于世界先進(jìn)行列。經(jīng)過近 20年努力，特別是經(jīng)過“ 711”攻關(guān)、“ 863”計劃 ，取得了一批重要成果，掌握了機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計、軟件設(shè)計、機(jī)器人語言等技術(shù)。自從機(jī)器人在五 十年代誕生以來，在短短的四十多年里由于各種有關(guān)技術(shù)的發(fā)展，特別是自動控制技術(shù)、集成電路技術(shù)及微型計算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，在國際形式的推動下，各國在經(jīng)濟(jì)上和科技上展開激烈的競爭，機(jī)器人的生產(chǎn)和應(yīng)用隨之得到了迅速的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工中心，自動搬運小車及其自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)（ FMS）和計算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ CIMS）、實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 （ 5） 在工作原理圖的指導(dǎo)下，應(yīng)用所學(xué)知識對該機(jī)構(gòu)的傳動系統(tǒng)進(jìn)行相關(guān)的設(shè)計計算。 （ 2） 機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計包括機(jī)械手手臂的設(shè)計和末端執(zhí)行器的機(jī)構(gòu)設(shè)計，根據(jù)機(jī)械手所要上料的參數(shù)確定取料手的機(jī)構(gòu)，提出了夾鉗式、磁吸式、真空吸盤式多種方案，最終確定方案。 3．結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算 4．零件設(shè)計階段。 解決的主要問題： 1 機(jī)械手實現(xiàn)準(zhǔn)確的運動。本課題就為解決在鋸片磨床或加工中心上鋸片上料和卸料，實現(xiàn)其無人生產(chǎn)，故設(shè)計鋸片磨床機(jī)械手， 它能大大改善工人的勞動條件，減輕工人的勞動強(qiáng)度，顯著地提 高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐 。 正在輸入（網(wǎng) laoshutou）為您傾心整理（下載后雙擊刪除） 如有需求請發(fā)站內(nèi)信（下載后雙擊刪除） 四、 畢業(yè)論文（設(shè)計）進(jìn)度安排： 起 訖 日 期 工 作 內(nèi) 容 備 注 調(diào)查研究，收集資料，熟悉課題，完成開題報告 前期檢查 總體設(shè)計，方案論證 零件設(shè)計階段 中期檢查 編寫說明書 后期檢查 復(fù)查材料，準(zhǔn)備答辯 答辯資格審查 答辯 學(xué)生（簽名）： 年 月 日 指導(dǎo)教師（簽名）： 年 月 日 系畢業(yè)設(shè)計（論文）工作指導(dǎo)小組意見： 組長（簽名） 年 月 日 二級學(xué)院（直屬系）畢業(yè)論文工作領(lǐng)導(dǎo)小組審核意 見： 主管領(lǐng)導(dǎo)（簽名） 年 月 日 正在輸入（網(wǎng) laoshutou）為您傾心整理（下載后雙擊刪除） 如有需求請發(fā)站內(nèi)信（下載后雙擊刪除） 麗水學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 開 題 報 告 （ 200 9 屆） 題 目 鋸片磨床機(jī)械手 指導(dǎo)教師 李盛宇、呂永昌 院 系 機(jī)械系 班 級 機(jī)自 05 學(xué) 號 3 號 姓 名 鄭曉云 二〇〇 九 年 二 月 十六 日 一、 選題的意義 正在輸入（網(wǎng) laoshutou）為您傾心整理（下載后雙擊刪除） 如有需求請發(fā)站內(nèi)信（下載后雙擊刪除） 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。 1．設(shè)計說明書 1份，達(dá) ，且要符合規(guī)范要求；外文翻譯達(dá) 2．設(shè)計圖樣全部用 CAD繪制， 具體設(shè)計的圖樣有： （ 1）總裝配圖 1張； （ 2）重要零件圖若干。 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，尤其在自動流水線上，零件的加工和搬運都可能用到機(jī)械手。具體包括機(jī)械手的總體設(shè)計，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計，機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計，機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計，基于 PLC 對機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計，通過對 機(jī)械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機(jī)械手的控制程序。 2．總體設(shè)計，方案論證。 具體內(nèi)容包含以下幾個方面： （ 1） 查閱相關(guān)資料，在明確所需解決問題的前提下，提出實現(xiàn)鋸片磨床機(jī)械手總體設(shè)計方案，可提出多個設(shè)計方案，通過比較擬訂最后方案和工作原理。 （ 4） 機(jī)械手控制裝置的設(shè)計擬采用可編程序控制器 (PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制，根據(jù)機(jī)械手預(yù)期要實現(xiàn)的運動編寫程序，并設(shè)計電子線路。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可代替 人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。 1954年，美國的 Gee Devol首先把遠(yuǎn)程控制器的桿結(jié)構(gòu)與數(shù)控銑床的伺服軸結(jié)合起來，研制出了第一臺通用機(jī)械手。 我國的機(jī)器人研究始于 70年代。我國機(jī)器人發(fā)展已跨過了起 步階段，走上了進(jìn)步和發(fā)展的道路。 2開發(fā)新型結(jié)構(gòu)，如開發(fā)微動機(jī)構(gòu)保證動作精度；開發(fā)多關(guān)節(jié)、多自由度的手臂和手指；研發(fā)新型的行走機(jī)構(gòu)，以適應(yīng)各種作業(yè)需要。它的發(fā)展涉及材料、動力、 通信和控制諸多方面。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。其主要特點是 :介質(zhì)提取極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (4)能源可儲存。 (6)成本低廉。雖然氣動技術(shù)作為機(jī) 器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機(jī)械手、氣動機(jī)器人的實用性和前景存在不少疑慮。 關(guān)鍵詞 ： 工業(yè)機(jī)械手 結(jié)構(gòu) 氣動 控制系統(tǒng) Abstract This topic is to solve the matter that saw blades are retrieving and dumping in the saw blade grinder or machining center， so the machines can product by themselves . according to the trait of the grabbing materials and the enviroment where the magic hand work,we design the magic hand of saw bland magic hand to design direct toward grab the saw blade parts and the fuction of this magic hand is retrieving and dumping the saw Structure need to be simple. This magic hand we will design will be the most eonical hand in the hand of the grabbing the saw blade can improve the working condition,allievite the working strength,increase the labor productivity dramatically,speed up the pace of the industry to mechanize and automate. Apply prehensivly the basic theories, basic knowledge and related machine design profession knowledge, draft the overall scheme ,plete the type election of the important part in the magic hand,finish the driving system of the magic hand,and the PLCbased towad controling the magic hand. At last finish the plan of the general assembly drawing,and the necessary parts drawing. Key word: Industry machine hand Structure The pneumatic Control system 目錄 正在輸入（網(wǎng) laoshutou）為您傾心整理（下載后雙擊刪除） 如有需求請發(fā)站內(nèi)信（下載后雙擊刪除） 畢業(yè)設(shè)計調(diào)研報告 ?????????????????????????????? 16引言 ???????????????????????????????????? 16 1 概述 ?????????????????????????????????? 16 工業(yè)機(jī)械手概述 ????????????????????????????? 16 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ????????????????????????????? 17 機(jī) 械手的組成 ?????????????????????????????? 19 機(jī)械手的分類 ?????????????????????????????? 19 機(jī)械手的意義 ?????????????????????????????? 19 2 機(jī)械手總體設(shè)計 ??????????????????????????? 20 機(jī)械手的設(shè)計分析 ???????????????????????????? 20 總體方案擬定 ?????????????????????????????? 21 機(jī)械手 主要技術(shù)性能參數(shù) ??????????????????????? ? 22 3 鋸片磨床機(jī)械手機(jī)械本體設(shè)計 ????????????????????? 24 末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ????????????????????????? 24 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ????????????????????????? 28 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ????????????????????????? 29 4 機(jī)械手的驅(qū)動傳動部分 ???????????????????????? 29 方案的確定 ????? ????????????????????????? 29 氣缸的選擇 ??????????????????????????????? 32 5 基于 PLC 對機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 ?????????????????? 36 6 設(shè)計體會 ????????????????????????????? 42 參考文獻(xiàn) ?????????????????????????????????? 43 畢業(yè)設(shè)計調(diào)研報告 隨著人類進(jìn)入信息時代，以計算機(jī)為核心的信息 技術(shù)迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，使傳統(tǒng)制正在輸入（網(wǎng) laosh