【正文】 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。plc 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料 題 目 名 稱： 通用液壓機(jī)械手 學(xué) 院（部）： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名： 班 級(jí)： 指導(dǎo)教師姓名： 職稱 教授 職稱 最終評(píng)定成績(jī)： 湖南工業(yè)大學(xué)教務(wù)處 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料 第一部分 畢業(yè)論文 Abstract Manipulator is a sort of automation device which has the function of grasp and transfer workpieces during the automated hydraulic mqanipulator is widely uade in industry can maek the produce process automated and liberate the people from heavy physical can promote the quality of production and decrease the cost of this design,we should use the knowledge of hydraulic,mechanism and electric control prehensively to plete the design of hydraulic manipulator,including machine system,hydraulic and trol mechanical part is designed on the basis of mechanics putation foundation after the structure analysis,including hand,arm and the manipulator’s hand should have four merits:pact structure,light weight,good universal property and high catch ,the arm should have merits that are good rigidity,light weight,high movement velocity,small inertia and flexible hydraulic system design including the hydraulic system putation and the selection of hydraulic ponents。design。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué) 校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo) 師簽名： 日期： 年 月 日 指導(dǎo)教師評(píng)閱書 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)： 一、撰寫（設(shè)計(jì)）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識(shí)、技能的扎實(shí)程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等 級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評(píng)閱教師評(píng)閱書 評(píng)閱教師評(píng)價(jià)： 一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q 實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 評(píng)閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 2 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對(duì)答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及 格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評(píng)定成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 教研室主任（或答辯小組組長(zhǎng)）： （簽名） 年 月 日 3 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 4 目 錄 前言 ……………………………………………………………… 6 （一 ） 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 ……………………………………………… 6 （二） 世界機(jī)器人的發(fā)展 …………………………………………… 6 （三） 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 ……………………………………… 7 （ 四 ） 本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手 …………………………………………… 7 1 臂力的確定 …………………………………………………… 7 2 工作范圍的確定 ……………………………………………… 7 3 運(yùn)動(dòng)速度的確定 ……………………………………………… 8 4 手臂的配置形式 ……………………………………………… 8 5 位置檢測(cè)裝置的選擇 …………………………… …………… 8 5 驅(qū)動(dòng)與控制方式的選擇 ……………………………………… 9 一手部結(jié)構(gòu) ………………………………………………………… 10 （一） 概述 …………………………………………………………… 10 （二） 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題 …………………………………… 10 （三） 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ………………………………………………… 10 （ 四 ） 夾緊缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 …………………………………………… 13 1 夾緊缸主要尺寸的計(jì)算 ……………………………………… 13 2 缸體結(jié)構(gòu)及驗(yàn)算 ……………………………………………… 13 3 缸筒 兩端部的計(jì)算 …………………………………………… 14 二 腕部的結(jié)構(gòu) ……………………………………………………… 17 （一） 概述 …………………………………………………………… 17 （二） 腕部的結(jié)構(gòu)形式 ……………………………………………… 18 （三） 手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ………………………………………… 16 1 摩擦阻力矩 …………………………………………………… 19 2 工件重心引起的偏置力矩 …………………………………… 19 3 腕部啟動(dòng)時(shí)的慣性阻力矩 …………………………………… 20 4 回轉(zhuǎn)液壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì) 算 ………………………… 21 三 臂部的結(jié)構(gòu) ……………………………………………………… 22 （一） 概述 …………………………………………………………… 22 （二） 手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) …………………………………………… 25 （三） 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ………………………………………………… 25 （ 四 ） 臂部驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ………………………………………… 25 1 手臂水平伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ………………………… 26 2 手臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ………………………… 28 5 3 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ………………………… …… 30 四 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ………………………………………………… 32 （一） 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介 ………………………………………………… 32 （二） 液壓系統(tǒng)的組成 …………………………………………