【正文】 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 作者簽名： 日 期： 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。plc 畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。 本科畢業(yè)設計（論文）資料 題 目 名 稱： 通用液壓機械手 學 院（部）： 機械工程學院 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 生 姓 名： 班 級： 指導教師姓名： 職稱 教授 職稱 最終評定成績： 湖南工業(yè)大學教務處 本科畢業(yè)設計（論文）資料 第一部分 畢業(yè)論文 Abstract Manipulator is a sort of automation device which has the function of grasp and transfer workpieces during the automated hydraulic mqanipulator is widely uade in industry can maek the produce process automated and liberate the people from heavy physical can promote the quality of production and decrease the cost of this design,we should use the knowledge of hydraulic,mechanism and electric control prehensively to plete the design of hydraulic manipulator,including machine system,hydraulic and trol mechanical part is designed on the basis of mechanics putation foundation after the structure analysis,including hand,arm and the manipulator’s hand should have four merits:pact structure,light weight,good universal property and high catch ,the arm should have merits that are good rigidity,light weight,high movement velocity,small inertia and flexible hydraulic system design including the hydraulic system putation and the selection of hydraulic ponents。design。 作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權說明 本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學 校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热?。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導 師簽名： 日期： 年 月 日 指導教師評閱書 指導教師評價： 一、撰寫（設計）過程 學生在論文（設計）過程中的治學態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學生綜合運用所學知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學性；技術線路的可行性；設計方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設計）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設計）質量 論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設計）水平 論文（設計）的理論意義或對解決實際問題的指導意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設計說明書）所體現的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等 級前的□內畫“√”） 指導教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評閱教師評閱書 評閱教師評價： 一、論文（設計）質量 論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設計）水平 論文（設計）的理論意義或對解決 實際問題的指導意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設計說明書）所體現的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 2 教研室（或答辯小組）及教學系意見 教研室（或答辯小組）評價： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設計）的基本要點和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應、理解、表達情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設計）質量 論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設計）水平 論文（設計）的理論意義或對解決實際問題的指導意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及 格 □ 不及格 論文（設計說明書）所體現的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內畫“√”） 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 3 教學系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 4 目 錄 前言 ……………………………………………………………… 6 （一 ） 工業(yè)機器人簡介 ……………………………………………… 6 （二） 世界機器人的發(fā)展 …………………………………………… 6 （三） 我國工業(yè)機器人的發(fā)展 ……………………………………… 7 （ 四 ） 本設計中的機械手 …………………………………………… 7 1 臂力的確定 …………………………………………………… 7 2 工作范圍的確定 ……………………………………………… 7 3 運動速度的確定 ……………………………………………… 8 4 手臂的配置形式 ……………………………………………… 8 5 位置檢測裝置的選擇 …………………………… …………… 8 5 驅動與控制方式的選擇 ……………………………………… 9 一手部結構 ………………………………………………………… 10 （一） 概述 …………………………………………………………… 10 （二） 設計時應考慮的幾個問題 …………………………………… 10 （三） 驅動力的計算 ………………………………………………… 10 （ 四 ） 夾緊缸的設計計算 …………………………………………… 13 1 夾緊缸主要尺寸的計算 ……………………………………… 13 2 缸體結構及驗算 ……………………………………………… 13 3 缸筒 兩端部的計算 …………………………………………… 14 二 腕部的結構 ……………………………………………………… 17 （一） 概述 …………………………………………………………… 17 （二） 腕部的結構形式 ……………………………………………… 18 （三） 手腕驅動力矩的計算 ………………………………………… 16 1 摩擦阻力矩 …………………………………………………… 19 2 工件重心引起的偏置力矩 …………………………………… 19 3 腕部啟動時的慣性阻力矩 …………………………………… 20 4 回轉液壓缸所產生的驅動力矩計 算 ………………………… 21 三 臂部的結構 ……………………………………………………… 22 （一） 概述 …………………………………………………………… 22 （二） 手臂直線運動機構 …………………………………………… 25 （三） 手臂回轉運動 ………………………………………………… 25 （ 四 ） 臂部驅動力矩的計算 ………………………………………… 25 1 手臂水平伸縮運動驅動力矩的計算 ………………………… 26 2 手臂垂直升降運動驅動力矩的計算 ………………………… 28 5 3 手臂回轉運動驅動力矩的計算 ………………………… …… 30 四 液壓系統的設計 ………………………………………………… 32 （一） 液壓系統簡介 ………………………………………………… 32 （二） 液壓系統的組成 …………………………………………