【正文】 當(dāng)手臂的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程開關(guān)使 9 DT 斷電，換向閥 28 復(fù)位成 “O”型滑閥機能狀態(tài)；并發(fā)出電信號。此時卸荷停止（二位二通電磁閥 5 和 10 的電磁鐵斷電），電磁鐵 3DT 通電，壓力油進到定位油缸的無桿腔進行定位動作。 手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（ IY25B），使手指夾緊工件時不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證保證手指夾持工件牢靠。該電控系統(tǒng)的步進控制環(huán)節(jié)采用步進選線器，其步進動作是在每一步動作完成后，使行程開關(guān)的觸點閉合或依據(jù)每一步動作的預(yù)設(shè)停留時間，使時間繼電器動作而發(fā)信，使步進器順序 “跳步 ”控制電磁閥的電磁鐵線圈通斷電，使電磁鐵按程序動作（見電磁鐵動作程序表）實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動控制。它通常由一些典型的壓力控制、流量控制、方向控制回路加上一些專用回路 33 所組成。 調(diào)速閥能夠隨負荷的變化而自動調(diào)整和穩(wěn)定所通過的流量，使油缸的運動速度不受負荷變化的影響，對速度的平穩(wěn)性要求高的場合，宜用調(diào)速閥實現(xiàn)節(jié)流調(diào)速。其控制方法有兩類：一類是采用定量泵，即利用調(diào)節(jié)節(jié)流閥的通流截面來改變進入油缸或油馬達的流量；另一類是采用變量泵，改變油泵的供油量。 ⑤ 油泵出口處接單向閥 在油泵出口處接單向閥。這些基本控制回路具有各種功能，如工作壓力的調(diào)整、油泵的卸荷、運動的換向、工作速度的調(diào)節(jié)以及同步運動等。這種借助于運動著的壓力油的容積變化來傳遞動力的液壓傳動稱為容積式液壓傳動，機械手的液壓傳動系統(tǒng)都屬于容積式液壓傳動。經(jīng)分析知，當(dāng)手臂完全伸出時，此時 0J 達到最大值，估算此時回轉(zhuǎn)零件的重心到轉(zhuǎn)軸線的距離為 ρ =150mm,則 0 cJ J J??工件 22c3 2 3 2125 0 0 . 1 5 1 . 1 2 511= m ( R + R ) = 1 0 ( 0 . 1 6 + 0 . 2 4 ) = 0 . 2 0 844JmJ?? ? ? ??工件 0 1 . 9 2M = J ( 1 . 1 2 5 0 . 2 0 8 ) 2 5 . 60 . 1cwwJJtt??? ? ? ? ?慣 工件（） M 2 5 .6= 2 8 .40 .9M ? ??慣驅(qū) ② 回轉(zhuǎn)缸參數(shù)的計算 22()= D dM ? ?驅(qū) 28 bpMDd??驅(qū) 式中： D—— 回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑 d—— 轉(zhuǎn)軸直徑 30 p—— 回轉(zhuǎn)缸工作壓 力 b—— 動片寬度 為減少動片與輸出軸的聯(lián)接螺釘所受的載荷及動片的懸伸長度，選擇動片寬度（即液壓缸寬度）時，可選用 2 2bDd?? ,這里取 2 3bDd?? ，且 D=2d 對于活塞、導(dǎo)向套筒和油缸等的轉(zhuǎn)動慣量都要做詳細計算，因為這些零件的重量較大或回轉(zhuǎn)半徑較大，對總的計算結(jié)果影響也較大，對于小零件則可作為質(zhì)點計算其轉(zhuǎn)動慣量，對其質(zhì)心轉(zhuǎn)動慣量忽略不計。 (3) 液壓缸臂厚計算 此缸工作壓力為 2 aMP ，屬低壓，則缸筒臂厚采用薄壁計算公式 61661 2 1 0 0 . 0 3 2C = 0 . 2 8 6( 2 . 3 [ ] ) ( 2 . 3 1 0 0 1 0 2 1 0 ) 1pD m m C m mp? ?? ??? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 式中： 1p —— 液壓缸內(nèi)工作壓力 d—— 強度系數(shù)，無縫鋼管 ф =1 C—— 計入管壁公差及侵蝕的附加厚度，一般圓整到標準臂厚值 D—— 液壓缸內(nèi)徑 (4) 聯(lián)接螺釘強度計算 取螺釘數(shù)目 Z=4，工作載荷： 9 8 4 .7 5 2464Q FFNZ? ? ? 預(yù)緊力 1 .3 1 .8 3 9 2 9 1 7 .2 8QFN? ? ? ? 則1 64 4 5 7 5 . 6 4 2 . 7[ ] 1 6 2 1 0QFd m m? ? ? ?? ? ???，查手冊取螺紋直 徑 1 6d mm? ， p=,材料為 35號鋼的內(nèi)六角螺釘 6[] 32 0 10[] ~ ?? ??? 。 計算臂部運動 驅(qū)動力（包括力矩）時，要把臂部所受的全部負荷考慮進去。 雙導(dǎo)向桿手臂結(jié)構(gòu) 手臂的升降運動 如圖 6 所示為手臂的升降運動機構(gòu)?？捎糜谧ブ卮?、行程較長的場合。故應(yīng)盡量減少小臂部運動部分的重量，使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，同時要采取一定的緩沖措施。同時，設(shè)計時必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素。m2 ） 按已知計算 : 2 2 22 2 2 2 211m 6 0 0 . 0 5 0 . 0 7 52211= m ( l + 3 R ) = 3 0 ( 0 . 1 + 3 0 . 0 4 ) = 0 . 0 3 71 2 1 2= 0 . 7 8 1 /s tJ R k g mJ k g m?? ? ? ? ? ?? ? ?工件（ ），= 0 .3 s 故 M慣 = （ N115176。h l mmhh h mm?? ? ?? ? ? 外卡環(huán) ab 側(cè)面的擠壓應(yīng)力 c? 為： 2 62m a x 114 1 0 (0 . 0 6 ) 2 5 . 0 4 3 1 0( 2D ) 0 . 0 5 ( 2 0 . 0 6 0 . 0 5 )c pD M P M Phh? ??? ? ? ?? ? ? ? 缸筒危險截面 AA上的拉應(yīng)力 ? 2 62m a x 12 2 2 21 4 1 0 (0 . 0 6 ) 2 7 . 4 3 5 2 0( D ) (0 . 0 6 0 . 0 5 ) (0 . 0 5 )pD M P M PhD? ??? ? ? ?? ? ? ? 故知缸筒底部聯(lián)接安全。 α=30176。 α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角。 4. 應(yīng)具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持 工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕。鉗爪式手部結(jié)構(gòu)由手指和傳力機構(gòu)組成。在機械手中，用行程開關(guān)與機械擋塊 9 檢測定位既精度高又簡單實用可靠，故應(yīng)用也是最多的。/s 手臂升降速度 V 臂升 = 250 mm/s 手指夾緊油缸的運動速度 V 夾 = 50 mm/s 4. 手臂的配置形式 機械手的手臂配置形式基本上反映了它的總體布局。液壓上料機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。1mm。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn) 業(yè)，當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計 ”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。 7 (7)．機器人化機械開始興起。 （二） 世界機器人的發(fā)展 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢： （ 1） . 工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從 91 年的 10． 3 萬美元降至 97 年的 6． 5 萬美元。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo) 師簽名： 日期： 年 月 日 指導(dǎo)教師評閱書 指導(dǎo)教師評價： 一、撰寫（設(shè)計）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運用所學(xué)知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等 級前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評閱教師評閱書 評閱教師評價： 一、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q 實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 2 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評價： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計）的基本要點和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及 格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 3 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 4 目 錄