【正文】 s business development. Rudy Buttignol, president of the public broadcasting pany in British Columbia, Canada, said his work requires frequent travel to Chengdu and the policy makes the trips easier. Data from the city39。由于本系統(tǒng)精度要求一般，故不必進(jìn)行此方面的驗(yàn)算。 綜合以上要求，選 LHL液壓油（普通液壓油） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 19 頁(yè) 共 21 頁(yè) 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算 液壓元件的規(guī)格和管道尺寸確定之后，便應(yīng)估算回路中的壓力損失，以便確定系統(tǒng)的供油壓力。 手 臂 升 降 時(shí) ， 液 壓 缸 工 作 壓 力 為 4 MPa ， 流 量 為 tq = A1 maxV =4? 2D maxV =4? 36 310? =。當(dāng)液壓力升高時(shí)，唇邊與耦合面貼得更緊，接觸壓力更高，密封性能更好。 液壓缸計(jì)算結(jié)果： 型號(hào) 速度比 活塞缸內(nèi)徑 (mm) 活塞桿直徑 (mm) 活塞桿工進(jìn) 速 度(m/min) 實(shí)際壓力(MPa) 流量(L/min) 手指夾緊缸 HSG 40 20 3 10 手臂伸縮缸 HSG 10 5 12 4 手臂升降缸 HSG 40 20 36 4 定位缸 HSG 20 10 3 4 液壓馬達(dá)計(jì)算結(jié)果： 型號(hào) 額定轉(zhuǎn) 速(r/min) 額定轉(zhuǎn) 矩(NM) 額定壓 力(MPa) 排量 (mL/r) 流量(L/min) 手腕回轉(zhuǎn)缸 CMC10C 1800 10 手臂回轉(zhuǎn)缸 CMC18C 1800 29 10 術(shù)要求： 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 14 頁(yè) 共 21 頁(yè) ⑴ 缸筒與端蓋的連接形式 由于機(jī)械手要求外形尺寸小，重量輕，故采用螺紋式連接 ⑵ 缸筒、端蓋和導(dǎo)向套的基本要求 缸筒內(nèi)孔一般采用鏜削、鉸孔、滾壓或磨等精密加工工藝制造，要求表面粗糙度在 ～ m? ,使活塞及其密封件、支承件能順利滑動(dòng)，從而保證密封效果，減少磨損；缸筒要承受很大的液壓力，因此，應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。 Mf =f r= rG39。在插定位銷(xiāo)后，定位缸壓力上升，壓力繼電器 K升壓發(fā)令，一方面由常開(kāi)觸點(diǎn)接通手臂升降、手臂伸縮、手指松夾、手腕回轉(zhuǎn)等部分的自動(dòng)循環(huán)電氣線(xiàn)路；另一方面由常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)手臂回轉(zhuǎn)的電氣線(xiàn)路。 待料卸載（ 1 ?Y 、 2 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間，手臂回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰斷行程開(kāi)關(guān) 11ST,中間繼電器 10K 斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，常閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 8Y 斷電，電磁鐵 2Y 得電，兩泵同時(shí)卸荷，實(shí)現(xiàn)待料卸載。 1 手臂中停（ 12 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開(kāi)關(guān) 6ST，中間繼電器 5K 斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵 5Y 斷電，實(shí)現(xiàn)手臂中停。 手指抓料（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 9 頁(yè) 共 21 頁(yè) 經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān) 5ST,5ST 閉合，中間繼電器 4K 斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵 9Y 斷電，實(shí)現(xiàn)手指抓料。 ⑷ 為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力波動(dòng)的影響，保證牢固地夾緊工件，采用了液控單向閥 21 的鎖緊回路。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)有減壓閥 8，使之獲得穩(wěn)定的壓力。動(dòng)作順序同 8。并啟動(dòng)時(shí)間繼電器延時(shí)，主機(jī)夾頭移走棒料后，繼電器發(fā)訊。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→閥 22（左）→閥 24→手腕回轉(zhuǎn)缸 回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→閥 23→閥 22（左）→油箱 拔定位銷(xiāo)（ 1 ?Y ） 當(dāng)手腕上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)， 10Y、 12Y 斷電，閥 2 25 復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥25 左端回油箱，彈簧作用拔定位銷(xiāo)。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→電磁閥 20（左）→手指夾緊缸右腔 回油路：手指夾緊缸左腔→閥 21→電磁閥 20（左）→油箱 手指抓料（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 手指張開(kāi)后，時(shí)間繼電器延時(shí)。 當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置，啟動(dòng)程序動(dòng)作。自由度越多，其動(dòng)作越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越復(fù)雜。 [關(guān)鍵詞 ] 機(jī)械手 液壓 電氣 前言 工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格與性能的具體指標(biāo)，一般有以下幾個(gè)方面： ⑴握取重量。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測(cè)裝置三大部分組成，智能機(jī)械手還具有感覺(jué)系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。它與機(jī)械手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切關(guān)系，同時(shí)也直接影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期。 確定對(duì)液壓系統(tǒng)的工作要求 根據(jù)工況要求，執(zhí)行機(jī)構(gòu)要具有手臂升降、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。 手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 插定位銷(xiāo)后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器 K26 發(fā)訊，接通電磁鐵 5Y，泵 1 和泵 2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥 14 左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。泵 1 和泵 2 一起供油至電液換向閥 14 右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥 15 進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥 14 右端回油箱。 1手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 此時(shí)的動(dòng)作順序同 7。 進(jìn)油路：泵 1→單向閥 5→閥 10（右）→閥 13→ 手臂升降缸上腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂升降缸下腔→閥 12→閥 11→閥 10（右）→油箱 1手腕反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 11 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)， 4Y 斷電， 1Y、 11Y 通電。機(jī)械手動(dòng)作循環(huán)結(jié)束，等待下一個(gè)循環(huán)。 該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑動(dòng)緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開(kāi)關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。 當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時(shí)，撞上行程開(kāi)關(guān) 12ST, 12ST 閉合，使中間繼電器 12K 斷電，電磁鐵 2Y 斷電，小泵停止卸載， 大泵仍卸載，同時(shí)使中間繼電器 11K 得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 12Y 得電，實(shí)現(xiàn)插定位銷(xiāo)。 手臂回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 7 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間 ，定位缸支路上無(wú)油壓后，壓力繼電器 KP 發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān) 10ST 閉合，中間繼電器 9K 得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 7Y 得電，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。 1 手腕反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 11 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān) 9ST,9ST 閉合，中間繼電器 8K 得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 11Y 得電；同時(shí)，中間繼電器 3K 斷電，其常 閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵1Y 得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。 ⑶ 機(jī)械手除能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循環(huán)外，還設(shè)有調(diào)整電路，可通過(guò)手動(dòng)按鈕 SB 進(jìn)行單個(gè)動(dòng)作調(diào)試。 2 a— F2 22 a=0 ∴ F2 =2 N39。 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 13 頁(yè) 共 21 頁(yè) Mf =f r= rG39。 Y 形密封的截面為 Y形，屬唇型密圈，主要用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)的密封。 手臂回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為 10MPa，流量為 tq =nV=1800 =手腕回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為 10 MPa,流量為 tq =nV=1800 =手指松緊時(shí)，液壓缸的工作壓力為 10 MPa ，流量為 tq = A1 maxV =4? 2D maxV =4? 3 310 =定位缸工作時(shí) , 液壓缸的工作壓力為 4 MPa，流量為 tq = A1 maxV =4? 2D maxV =4? 3 310 =工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 15 頁(yè) 共 21 頁(yè) 實(shí)際流量： pq = 1K maxq = =實(shí)際壓力： p = 2K maxp = 10=11 MPa 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 13017?p 選 CB30 型液壓泵。 控制元件計(jì)算結(jié)果： 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 17 頁(yè) 共 21 頁(yè) 名稱(chēng) 工作壓力 ( aMP ) 流量 (L/min) 型號(hào) 數(shù)量 方向控制閥 電液換向閥 11 DSHG033c 2 電磁換向閥 11 DSG013c 4 液控單向閥 11 SV10 1 單向閥 11 S 4 壓力控制閥 壓力繼電器 11 HED1K 1 減壓閥 11 DR10DP 1 卸荷溢流閥 11 DA 2 單向順序閥 11 HGM0320 1 流量控制閥 單向調(diào)速閥 11 QAH20 7 行程節(jié)流閥 11 ZGM10 1 —— 管道、管接頭、濾油器、油箱 由于本系統(tǒng)壓力一般，擬采用軟管。因而驗(yàn)算發(fā)熱和散熱量。s level of internationalization. The policy will also bring direct economic revenue, Li said. Chengdu has many cultural legacies and is also a paradise for panda lovers with the world39。an. Lou held a joint interview with 27 media, including China Daily, the first