【正文】 9Y 斷電，手指閉合同 4。 1手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)手指閉喝后， 1Y 斷電，使泵 1 和泵 2 一起供油，同時 6Y 通電，其動作順序同 6。 1手臂下降（ 4 ?Y 、 12 ?Y ） 手臂縮回碰到行程開關(guān)， 6Y 斷電， 4Y 通電。此時，電液換向閥 10 右端動作，壓力油經(jīng)閥 10 和單向調(diào)速閥 13 進(jìn)入升降缸上腔。 進(jìn)油路：泵 1→單向閥 5→閥 10（右）→閥 13→ 手臂升降缸上腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂升降缸下腔→閥 12→閥 11→閥 10（右）→油箱 1手腕反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 11 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開關(guān)時， 4Y 斷電， 1Y、 11Y 通電。泵 2 供油至閥 22 右端，壓力油通過單向調(diào)速閥 23 進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)缸的另一腔，并使手腕反轉(zhuǎn) ?180 。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→閥 22（右）→單向調(diào) 速閥 23→手腕回轉(zhuǎn)缸 回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥 24→閥 22（右）→油箱 1拔定位銷（ 1 ?Y ） 手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)后， 11Y、 12Y 斷電。動作順序同 8。 1手臂反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 8 ?Y ） 拔定位銷，壓力繼電器發(fā)信號， 8Y 接通。換向閥 16 右端動作，壓力油進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn) ?95 ，機(jī)械手復(fù)位。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→換向閥 16（右）→ 單向調(diào)速閥 17→手臂回轉(zhuǎn)缸 回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥 18→換向閥 16（右）→行程節(jié)流閥 19→油箱 待料卸載（ 1 ?Y 、 2 ?Y ） 手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動行程開關(guān)， 8Y 斷電， 2Y 接通。此時，兩油泵同時卸荷。機(jī)械手動作循環(huán)結(jié)束，等待下一個循環(huán)。 機(jī)械手的動作也可由微機(jī)程序控制，與相關(guān)主機(jī)聯(lián)為一體，其動作順序相同。 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 第 7 頁 共 21 頁 液壓系統(tǒng)特點(diǎn)分析： ⑴ 系統(tǒng)采用雙聯(lián)泵供油，手臂升降及伸縮時由兩個泵同時供 油；手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸工作時，只有小流量泵 2 供油，大流量泵 1 自動卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)有減壓閥 8，使之獲得穩(wěn)定的壓力。 ⑵ 手臂的伸縮和升降采用單桿雙作用液壓缸驅(qū)動，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥 1 1 11 實現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動液壓缸驅(qū)動，其正反向運(yùn)動亦采用單向閥 17 和 18， 23 和 24 回油節(jié)流調(diào)速。 ⑶ 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。從提高生產(chǎn)率來說， 希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起動和停止時的慣性就越大，振動和沖擊就越大，這不僅會影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時還會損傷機(jī)件。因此機(jī)械手的定位精度和運(yùn)動平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要采取緩沖措施。 該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號切斷油路，滑動緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開關(guān)適時發(fā)信號，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調(diào)節(jié)換向時間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部分質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動慣性矩較大，系統(tǒng)手臂回轉(zhuǎn)缸 除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥 19 進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插定位銷定位，滿足定位精度要求。 ⑷ 為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證牢固地夾緊工件，采用了液控單向閥 21 的鎖緊回路。 ⑸ 手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運(yùn)動部件的自重，采用了單向順序閥 12 的平衡回路。 電氣系統(tǒng)原理圖 各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次步進(jìn)動作。 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 第 8 頁 共 21 頁 手腕反轉(zhuǎn)插定位銷手腕回轉(zhuǎn)手指張開手臂反轉(zhuǎn)手臂回轉(zhuǎn)手臂縮回手臂前伸手臂下降手臂上升大泵卸載小泵卸載兩泵卸載11K12YKHMKP11K1K11K12ST11SB10SB 10K9K11ST10ST9SBP8K9ST8SB7K8ST7SB6K7ST6SB5K6ST5SB4K5ST4K4ST4SB3K3ST3SB2K2ST2SB1KKP1ST1SBP43調(diào)整自動11K10K9K11K8K11Y8K7K10Y7K4K9Y4K10K8Y10K9K7Y9K6K6Y6K5K5Y5K4Y 3K3K3Y 2K2K12K12K2K3K1Y6K5K12K2Y12K4K6K8K7K12K9K10K5K3K2KKMSB2SB1KM4312總停信號燈電源信號燈2FU1FUKRKMQG 工業(yè)機(jī)械手電氣系統(tǒng)圖 電氣系統(tǒng)工作原理 插定位銷（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 放下閘刀開關(guān) QG，按下起動按鈕 SB2，中間繼電器 12K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，使電磁鐵 1Y、 2Y 同時得電，兩泵同時卸載，機(jī)械手處于待料卸載狀態(tài)。同時繼電器 KM 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電機(jī) M 運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)輸棒料。 當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時，撞上行程開關(guān) 12ST, 12ST 閉合，使中間繼電器 12K 斷電，電磁鐵 2Y 斷電，小泵停止卸載， 大泵仍卸載，同時使中間繼電器 11K 得電，其常開觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 12Y 得電，實現(xiàn)插定位銷。 手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)定位缸的油壓達(dá)到一定值時，壓力繼電器 KP 發(fā)訊，使行程開關(guān) 6ST 閉合，中間繼電器 5K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 5Y 得電，實現(xiàn)手臂前伸。 手指張開（ 1 ?Y 、 9 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 4ST,4ST 閉合，中間繼電器 4K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 9Y 得電，實現(xiàn)手指張開。 手指抓料（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 第 9 頁 共 21 頁 經(jīng)一定時間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 5ST,5ST 閉合，中間繼電器 4K 斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，電磁鐵 9Y 斷電，實現(xiàn)手指抓料。 手臂上升（ 3 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手指夾緊缸上的 碰塊碰到行程開關(guān) 2ST,2ST 閉合，中間繼電器 2K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 3Y 得電，實現(xiàn)手臂上升。 手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 7ST,7ST 閉合，中間繼電器 6K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 6Y 斷電，實現(xiàn)手臂縮回。 手腕回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 10 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時 間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 8ST,8ST 閉合，中間繼電器 7K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 10Y 得電，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。 拔定位銷（ 1 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手腕回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 11ST,11ST 閉合，中間繼電器 10K 得電，其常閉觸點(diǎn)斷開，電磁鐵 12Y 斷電，同時 8ST 斷開后，中間繼電器 7K 斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，電磁鐵 10Y 斷電，實現(xiàn)拔定位銷。 手臂回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 7 ?Y ） 經(jīng)一定時間 ，定位缸支路上無油壓后，壓力繼電器 KP 發(fā)訊，使行程開關(guān) 10ST 閉合，中間繼電器 9K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 7Y 得電，實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。 插定位銷（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 其過程同 1。 1 手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 其過程同 7。 1 手臂中停（ 12 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開關(guān) 6ST，中間繼電器 5K 斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，電磁鐵 5Y 斷電，實現(xiàn)手臂中停。 1 手指張開（ 1 ?Y 、 9 ?Y 、 12 ?Y ） 其過程同 3。 1 手指閉合（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 其過程同 4。 1 手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 其過程同 6。 1 手臂下降（ 4 ?Y 、 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 第 10 頁 共 21 頁 經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開關(guān) 3ST， 3ST 閉合，中間繼電器 8K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 4Y 得電，實現(xiàn)手臂下降。 1 手腕反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 11 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 9ST,9ST 閉合，中間繼電器 8K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 11Y 得電；同時，中間繼電器 3K 斷電，其常 閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵1Y 得電，實現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。 1 拔定位銷（ 1 ?Y ） 其過程同 8。 1 手臂反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 8 ?Y ） 拔定位銷銷后，壓力繼電器 KP 發(fā)訊，行程開關(guān) 11ST 閉合，中間繼電器 10K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 8Y 得電，實現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。 待料卸載（ 1 ?Y 、 2 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手臂回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰斷行程開關(guān) 11ST,中間繼電器 10K 斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 8Y 斷電，電磁鐵 2Y 得電，兩泵同時卸荷，實現(xiàn)待料卸載。 電氣系統(tǒng)特點(diǎn)分析： ⑴ 控制方式為點(diǎn)位程序控制。程序設(shè)計采用開關(guān)預(yù)選方式，機(jī)械手的自動循環(huán)采用步進(jìn)繼電器控制。步進(jìn)動作是由每一個動作完成后，使行程開關(guān) ST 的觸點(diǎn)閉合而發(fā)出信號或依據(jù)每一步的動作預(yù)設(shè)停留時間。 ⑵ 發(fā)信指令完成由相應(yīng)的中間繼電器 K 來實現(xiàn)，受發(fā)指令的完成方式為機(jī)械手相應(yīng)動作結(jié)束的同時使步進(jìn)繼電器再動作，復(fù)位指令完成是給相 應(yīng)的中間繼電器通電，使機(jī)械手回到工作準(zhǔn)備狀態(tài)。