【正文】 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 1 頁(yè) 共 21 頁(yè) 目 錄 前言 2 確定對(duì)液壓系統(tǒng)的工作要求 2 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 3 液壓系統(tǒng)原理圖 3 液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序表 4 液壓系統(tǒng)工作原理 4 液壓系統(tǒng)特點(diǎn)分析 7 電氣系統(tǒng)原理圖 8 電氣系統(tǒng)工作原理 8 電氣系統(tǒng)特點(diǎn)分析 10 計(jì)算和選擇液壓元件 11 —— 液壓缸、液壓馬達(dá) 11 件 —— 液壓泵 14 —— 方向閥、壓力閥、流量閥 16 —— 管道、管接頭、濾油器、油箱 17 —— 液壓油 18 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算 19 19 19 19 結(jié)束語(yǔ) 19 致謝 19 參考文獻(xiàn) 20 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 2 頁(yè) 共 21 頁(yè) 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 施中秋 指導(dǎo)老師：梁棟 副教授 （華 南熱帶農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 海南儋州 571737） [摘要 ] 機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操 作的自動(dòng)裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及 笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測(cè)裝置三大部分組成，智能機(jī)械手還具有感覺(jué)系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。本 篇介紹的工業(yè)機(jī)械手屬圓柱坐標(biāo)式、全液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。本篇根據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般程序， 分四步詳細(xì)地介紹了工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò) 程，其中第 3 步擬定液壓系統(tǒng)原理圖是重 點(diǎn)。 [關(guān)鍵詞 ] 機(jī)械手 液壓 電氣 前言 工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格與性能的具體指標(biāo)，一般有以下幾個(gè)方面： ⑴握取重量。握取重量標(biāo)明了機(jī)械手的負(fù)載能力。這項(xiàng)參數(shù)與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)，通常指正常運(yùn)行速度所握取的工件重量。 ⑵運(yùn)動(dòng)速度。運(yùn)動(dòng)速度是反映機(jī)械手性能的一項(xiàng)重要技術(shù)參數(shù)。它與機(jī)械手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切關(guān)系，同時(shí)也直接影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期。 ⑶自由度。確定工業(yè)機(jī)械手的手部在運(yùn)動(dòng)空間的位置和姿態(tài)的、獨(dú)立的變化參數(shù)就是工業(yè)機(jī)械手的自由 度。自由度越多，其動(dòng)作越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越復(fù)雜。一般具有 4～ 6 個(gè)自由度即滿(mǎn)足使用要求。 ⑷定位精度。定位精度即重復(fù)定位精度，是衡量機(jī)械手工作質(zhì)量的又一項(xiàng)重要指標(biāo)。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運(yùn)動(dòng)部位本身的制造精度和剛度，與握取重量、運(yùn)動(dòng)速度等也有密切關(guān)系。 確定對(duì)液壓系統(tǒng)的工作要求 根據(jù)工況要求，執(zhí)行機(jī)構(gòu)要具有手臂升降、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)由手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手指夾緊機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)等組成，每一部分均由液壓缸 驅(qū)動(dòng)與控制它完成的動(dòng)作循環(huán)為：插定位銷(xiāo)→手臂前伸→手指張開(kāi)→手指夾緊抓料→手臂上升→手臂縮回→手腕回轉(zhuǎn) ?180 →拔定位銷(xiāo)→手臂回轉(zhuǎn) ?95 →插定位銷(xiāo)→手臂前伸→手臂中停→手指松開(kāi)→手指閉合→手臂縮回→手臂下降→手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位→拔定位銷(xiāo)→手臂回轉(zhuǎn)復(fù)位→待料，泵卸載。 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 3 頁(yè) 共 21 頁(yè) 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 液壓系統(tǒng)原理圖 手臂伸縮缸29手臂回轉(zhuǎn)缸30 手指夾緊缸32 手腕回轉(zhuǎn)缸31 定位缸33手臂升降缸3Y4Y5Y 6Y7Y 8Y 9Y10Y 11Y12Y1Y 2Y1 23 45 678925K2623 24222117 1816 20151413121110192728 工業(yè)機(jī)械手 液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序表 動(dòng)作順序 1Y 2Y 3Y 4Y 5Y 6Y 7Y 8Y 9Y 10Y 11Y 12Y K26 插定位銷(xiāo) + + + 手臂前伸 + + + 手指張開(kāi) + + + + 手指抓料 + + + 手臂上升 + + + 手臂縮回 + + + 手腕回轉(zhuǎn) + + + + 拔定位銷(xiāo) + 手臂回轉(zhuǎn) + + 插定位銷(xiāo) + + + 手臂前伸 + + + 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 4 頁(yè) 共 21 頁(yè) 手臂中停 + + 手指張開(kāi) + + + + 手指閉合 + + + 手臂縮回 + + + 手臂下降 + + + 手腕反轉(zhuǎn) + + + + 拔定位銷(xiāo) + 手臂反轉(zhuǎn) + + 待料卸載 + + 液壓系統(tǒng)工作原理 插定位銷(xiāo)（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 按下油泵起動(dòng)按鈕后，雙聯(lián)葉片泵 2 同時(shí)供油，電磁鐵 1Y、 2Y 帶電，油液經(jīng)溢流閥 3 和 4 至油箱，機(jī)械手處于待料卸荷狀態(tài)。 當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置，啟動(dòng)程序動(dòng)作。電磁鐵 1Y 帶電， 2Y 不帶電，使泵 1 繼續(xù)卸荷，而泵 2 停止卸荷，同時(shí) 12Y 通電。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→減壓閥 8→閥 9→閥 25（右）→定位缸左腔。 此時(shí)，插定位銷(xiāo)以保證初始位置準(zhǔn)確。定位缸沒(méi)有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。 手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 插定位銷(xiāo)后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器 K26 發(fā)訊，接通電磁鐵 5Y，泵 1 和泵 2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥 14 左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。 進(jìn)油路：泵 1→單向閥 5→閥 14（左）→手臂伸縮缸右腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂伸縮缸左腔→單向調(diào)速閥 15→閥 14（左）→油箱 手指張開(kāi)（ 1 ?Y 、 9 ?Y 、 12 ?Y ） 手臂前伸至適當(dāng)位置，行程開(kāi)關(guān)發(fā)訊，電磁鐵 1Y、 9Y 帶電，泵 1 卸載，泵 2 供油，經(jīng)單向閥 6 電磁閥 20 左位，進(jìn)入手指夾緊缸右腔。回油路從左腔通過(guò)液控單向閥 21 及閥 20左位進(jìn)入油箱。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→電磁閥 20（左）→手指夾緊缸右腔 回油路：手指夾緊缸左腔→閥 21→電磁閥 20（左）→油箱 手指抓料（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 手指張開(kāi)后，時(shí)間繼電器延時(shí)。待棒料由送料機(jī)構(gòu)送到手指 區(qū)域時(shí)，繼電起器發(fā)訊使9Y 斷電，泵 2 的壓力油通過(guò)閥 20 的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→閥 20（右）→閥 21→手指夾緊缸左腔 回油路：手指夾緊缸右腔→閥 20（右）→油箱 手臂上升（ 3 ?Y 、 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 5 頁(yè) 共 21 頁(yè) 當(dāng)手指抓料后，手臂上升。此時(shí)，泵 1 和泵 2 同時(shí)供油到升降缸。主油路為： 進(jìn)油路：泵 1→單向閥 5→閥 10（左）→閥 11→閥 12→手臂升降缸下腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂升降缸上腔 →閥 13→閥 10（左）→油箱 手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開(kāi)關(guān)， 3Y 斷電，電液換向閥 10 復(fù)位， 6Y 帶電。泵 1 和泵 2 一起供油至電液換向閥 14 右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥 15 進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥 14 右端回油箱。 進(jìn)油路：泵 1→閥 5→閥 14（右）→閥 15→手臂伸縮缸左腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂伸縮缸右腔→閥 14（右）→油箱 手腕回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 10 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)手臂上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)， 6Y 斷電，閥 14 復(fù)位， 1Y、 10Y 通電。此時(shí)，泵 2單獨(dú)供油至閥 22 左端，通過(guò)閥 24 進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸，使手腕回轉(zhuǎn) ?180 。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→閥 22（左）→閥 24→手腕回轉(zhuǎn)缸 回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→閥 23→閥 22（左）→油箱 拔定位銷(xiāo)（ 1 ?Y ） 當(dāng)手腕上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)， 10Y、 12Y 斷電，閥 2 25 復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥25 左端回油箱，彈簧作用拔定位銷(xiāo)。 回油路：定位缸左腔→閥 25（左）→油箱 定位缸沒(méi)有進(jìn)油路，它是在彈簧作用下前進(jìn)的。 手臂回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 7 ?Y ） 定位缸支路無(wú)油壓后，壓力繼電器 K26 發(fā)訊，接通 7Y。泵 2 的壓力油進(jìn)入閥 6 經(jīng)換向閥 16 左端通過(guò)單向調(diào)速閥 18 最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn) ?95 。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→換向閥 16（左）→單向調(diào) 速閥 18→手臂回轉(zhuǎn)缸 回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥 17→換向閥 16（左）→行程節(jié)流閥 19→油箱 插定位銷(xiāo)（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)， 7Y 斷電， 12Y 重又通電，插定位銷(xiāo)同 1。 1手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 此時(shí)的動(dòng)作順序同 7。 1手臂中停（ 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 6 頁(yè) 共 21 頁(yè) 當(dāng)手臂前伸碰到行程開(kāi)關(guān)后 ， 5Y 斷電，伸縮缸停止動(dòng)作，確保手臂將棒料送到準(zhǔn)確位置處，“手臂中?！钡戎鳈C(jī)夾頭夾緊棒料，夾頭夾緊棒料后，時(shí)間繼電器發(fā)訊。 1手指張開(kāi)（ 1 ?Y 、 9 ?Y 、 12 ?Y ） 接到繼電器信號(hào)后， 1Y、 9Y 通電，手指張開(kāi)同 3。并啟動(dòng)時(shí)間繼電器延時(shí)，主機(jī)夾頭移走棒料后，繼電器發(fā)訊。 1手指閉合（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 接繼 電器信號(hào)，