運料機械手的設(shè)計畢業(yè)論文-免費閱讀
【正文】 不僅鍛煉了個人在設(shè)計、分析，動手實踐等方面的能力，還使所學(xué)專業(yè)知識得到一次全面的鞏固和加強。在這次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未有的難題，但通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KMKM2得電，傳送帶啟動準(zhǔn)備下次循環(huán)）。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ3并停下來。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ2并停下來。 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎銏D51 缸蓋螺釘間距示意表51 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm) 小于150小于120小于100小于80因為回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為,所以螺釘間距小于,根據(jù)初步估算， （56） （57）所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為個。 (420)設(shè)計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進(jìn)行校核。 (411)式中摩擦阻力，取 （412）G——零件及工件所受的總重。根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。 由滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動力計算公式 得 （27） 取手指傳力效率， 則 由前知，夾緊缸為單作用彈簧復(fù)位液壓缸，設(shè)夾緊工件時的行程為，時間為，則所需夾緊力為：表21 按載荷選擇工作壓力載荷/KN55～1010～2020～3030～5050工作壓力/Mpa～1～2～33～44～5≥5工作壓力取，考慮到為使液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸簡單緊湊，取工作壓力為。 α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角。 要有足夠的強度和剛度手抓除受到以外，還受到在運動過程中所產(chǎn)生的振動和慣性的影響，所以要具有足夠的強度和剛度來防止手抓的彎曲變形或折斷，且盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，質(zhì)量輕。本設(shè)計通過對機械電子工程專業(yè)本科四年所學(xué)知識進(jìn)行整合，要完成一個將檢測不合格的工件從生產(chǎn)線上搬出的機械手。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。機械手得到了越來越廣泛的應(yīng)用，在機械行業(yè)中它可以用于零部件組裝，工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。其能夠比較好地體現(xiàn)機械電子工程專業(yè)畢業(yè)生的理論水平，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實踐的有機結(jié)合。 要考慮被抓取對象的要求要根據(jù)的不同，來設(shè)計和確定手指的形狀。b——夾片中間到手指回轉(zhuǎn)支點的距離。表22 按工作壓力選取d/D工作壓力/Mpa≤～≥d/D～～選取得： （28）式中：——液壓缸內(nèi)徑 ——液壓缸工作壓力 ——液壓缸工作效率，根據(jù)液壓缸內(nèi)徑系列選取液壓缸內(nèi)徑， 同理查得活塞桿直徑缸體采用無縫鋼管，由，查得可取缸筒外徑 工作壓力應(yīng)低于一定極限值，以保證工作安全 （29）式中： ——缸筒內(nèi)徑 ——缸筒外徑 ——缸筒材料的屈服點，號鋼為 已知工作壓力，故安全。當(dāng) 時，液壓缸壁厚的較核公式如下： （317） 為缸筒內(nèi)徑； 為缸筒試驗壓力，當(dāng)缸的額定壓力時，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取帶入數(shù)據(jù)計算，上式成立,因此液壓缸壁厚強度滿足要求。1. 的計算 （413）設(shè)定速度為；起動或制動的時間差；估算為；將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： 2. 的計算 （414） （415） 3. 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算 (416)最后通過以上計算得 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動時， 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定液壓缸內(nèi)徑的計算，如圖42所示圖42 雙作用液壓缸示意圖當(dāng)油進(jìn)入無桿腔， (417)故有 (418) ，當(dāng)時p可取，選擇機械效率。結(jié)論： 活塞桿的強度足夠。危險截面 （58）所以 （59）取 （510）所以螺釘材料選擇，取安全系數(shù)則 （511）螺釘?shù)闹睆竭x擇的開槽盤頭螺釘。2．抓手夾緊：行程開關(guān)SQ2接通后將電信號傳送給YA7，YA7得電，抓手夾緊。5．工件松開：當(dāng)SP5斷開，行程開關(guān)SQ3接通后將電信號傳送給YA8，YA8得電，抓手松開。9．松開工件：行程開關(guān)SQ2接通后將電信號傳送給YA8，YA8得電，抓手松開。表61 液壓系統(tǒng)動作循環(huán)及電磁鐵動作順序表(+表示電磁鐵線圈通電) 運動順序電磁鐵YA1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9手臂下降－+－－－－－－－抓手夾緊－－－－－－+－－手臂上升+－－－－－－－－機身逆轉(zhuǎn)－－+－－－－－－工件松開－－－－－－－+－手臂順轉(zhuǎn)－－－+－－－－－手臂伸出－－－－+－－－－手臂下降－+－－－－－－－松開工件－－－－－－－+－
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