【正文】 降不自鎖條件分析計算手臂在的作用下有向下的趨勢，而里柱導套有防止這種趨勢。經過以上的計算。當工件經過傳感器2，如果傳感器2檢查工件長度不合格，傳感器2發(fā)出信號給SP5，SP5斷開。到達指定位置后，壓下行程開關SQ1并停下來。在這期間，我運用大學四年所學的專業(yè)知識比較順利的完成了本次畢業(yè)設計。它具有四個自由度，分別是工件松夾、手臂伸縮、升降、回轉。松開工件后，壓下行程開關SQ8并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關SQ7并停下來。5 機身回轉機構設計 回轉缸驅動力矩的計算手臂回轉缸的回轉驅動力矩，應該與手臂運動時所產生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡。 活塞桿材料選擇號調質鋼，其抗拉強度 活塞桿的直徑查《袖珍液壓氣動手冊》得，當壓力小于時，可選取活塞桿直徑為系列。由上式可知，當驅動力F一定時，α角增大則握力也隨之增加，但α角過大會導致拉桿的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度增大，使之結構加大，因此，一般取。畢業(yè)設計是工科學生的最后一個實踐性環(huán)節(jié)，通過設計機械手機械結構、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，使我能夠熟練地運用所學的基礎理論知識，初步掌握本專業(yè)課題研究的一般方法，獨立完成課題設計，為畢業(yè)后的工作打下良好的基礎。 機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產力。 要保證工件的準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，要根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應的抓形。可近似按下式估算 （26） ——方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進行選定按《工業(yè)機械手設計》中的選取。由力的平衡條件有= （44） （45）即 == (46)所謂的不自鎖條件為： （47）即 （48） （49）取則 (410)當時，在設計中考慮可靠性，立柱導套設計為。 回轉缸尺寸的初步確定為減少動片與輸出軸的連接螺釘所受的載荷及動片的懸伸長度，選擇動片寬度時，選用：綜合考慮，取值計算如下：回轉缸的靜片和動片寬，選擇液壓缸的工作壓強為,輸出軸與動片連接處的直徑,則回轉缸的內徑通過下列計算： (55)查表31，設計液壓缸的內徑為,選擇液壓缸的基本外徑尺寸。如果檢查工件長度合格，傳感器2不發(fā)出信號給SP5，SP5不斷開。 12．手臂順轉：行程開關SQ1得電時將電信號傳送給YA4，YA4得電，手臂順轉。在畢業(yè)設計中通過方案設計，理論設計，機械結構的設計，cad制圖，畢業(yè)設計論文的撰寫等環(huán)節(jié)的訓練，已經使個人理論水平和動手能力有了一次飛躍。本設計能夠將檢測不合格的工件，從生產線上搬走的機械手。9．松開工件：行程開關SQ2接通后將電信號傳送給YA8，YA8得電，抓手松開。2．抓手夾緊：行程開關SQ2接通后將電信號傳送給YA7，YA7得電，抓手夾緊。結論： 活塞桿的強度足夠。當 時，液壓缸壁厚的較核公式如下： （317） 為缸筒內徑； 為缸筒試驗壓力，當缸的額定壓力時，取為為缸筒材料的許用應力，為材料抗拉強度，經查相關資料取為，為安全系數(shù)，此處取帶入數(shù)據(jù)計算，上式成立,因此液壓缸壁厚強度滿足要求。b——夾片中間到手指回轉支點的距離。其能夠比較好地體現(xiàn)機械電子工程專業(yè)畢業(yè)生的理論水平，能夠實現(xiàn)理論和實踐的有機結合。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。 要有足夠的強度和剛度手抓除受到以外，還受到在運動過程中所產生的振動和慣性的影響，所以要具有足夠的強度和剛度來防止手抓的彎曲變形或折斷，且盡量使結構簡單緊湊，質量輕。 由滑槽杠桿式結構的驅動力計算公式 得 （27） 取手指傳力效率， 則 由前知，夾緊缸為單作用彈簧復位液壓缸，設夾緊工件時的行程為，時間為，則所需夾緊力為：表21 按載荷選擇工作壓力載荷/KN55～1010～2020～3030～5050工作壓力/Mpa～1～2～33～44～5≥5工作壓力取，考慮到為使液壓缸結構尺寸簡單緊湊，取工作壓力為。 (411)式中摩擦阻力，取 （412）G——零件及工件所受的總重。 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎銏D51 缸蓋螺釘間距示意表51 螺釘間距t與壓力P之間的關系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm) 小于150小于120小于100小于80因為回轉缸的工作壓力為,所以螺釘間距小于,根據(jù)初步估算， （56） （57）所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為個。到達指定位置后，壓下行程開關SQ3并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關SQ4并停下來（到初始位置停止并KMKM2得電，傳送帶啟動準備下次循環(huán)）。不僅鍛煉了個人在設計、分析，動手實踐等方面的能力，還使所學專業(yè)知識得到一次全面的鞏固和加強。在這次的畢業(yè)設計中，我遇到了許多以前從未有的難題，但通過指導教師的指導和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。到達指定位置后，壓下行程開關SQ2并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關SQ2并停下來。 (420)設計中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進行校核。根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。 α——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉支點連線間的夾角。本設計通過對機械電子工程專業(yè)本科四年所學知識進行整合，要完成一個將檢測不合格的工件從生產線上搬出的機械手。機械手得到了越來越廣泛的應用，在機械行業(yè)中它可以用于零部件組裝，工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。 要