運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2024-07-16 05:13 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 (1) 零件質(zhì)量量、等 現(xiàn)在對(duì)機(jī)械手手臂做粗略估算：和總共33Kg （41）(2) 計(jì)算零件的質(zhì)心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離， （42） 所以，回轉(zhuǎn)半徑(3) 計(jì)算偏重力矩 (43) 升降不自鎖條件分析計(jì)算手臂在的作用下有向下的趨勢(shì)，而里柱導(dǎo)套有防止這種趨勢(shì)。由力的平衡條件有= （44） （45）即 == (46)所謂的不自鎖條件為： （47）即 （48） （49）取則 (410)當(dāng)時(shí)，在設(shè)計(jì)中考慮可靠性，立柱導(dǎo)套設(shè)計(jì)為。 (411)式中摩擦阻力，取 （412）G——零件及工件所受的總重。1. 的計(jì)算 （413）設(shè)定速度為；起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差；估算為；將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： 2. 的計(jì)算 （414） （415） 3. 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過(guò)近似估算 (416)最后通過(guò)以上計(jì)算得 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí)， 液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算，如圖42所示圖42 雙作用液壓缸示意圖當(dāng)油進(jìn)入無(wú)桿腔， (417)故有 (418) ，當(dāng)時(shí)p可取，選擇機(jī)械效率。將有關(guān)數(shù)據(jù)代入： 根據(jù)表31，選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇。 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)及校核根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。當(dāng)時(shí)，液壓缸壁厚的較核公式如下： （419）為缸筒內(nèi)徑；為缸筒試驗(yàn)壓力，當(dāng)缸的額定壓力時(shí)，取為為缸筒材料的許用應(yīng)力，為材料抗拉強(qiáng)度，經(jīng)查相關(guān)資料取為，為安全系數(shù)，此處取。帶入數(shù)據(jù)計(jì)算，上式成立,因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足要求。 活塞桿設(shè)計(jì)參數(shù)及校核1. 活塞桿材料：選擇號(hào)調(diào)質(zhì)鋼，其抗拉強(qiáng)度2. 活塞桿的直徑：查《袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè)》得，當(dāng)壓力小于時(shí)，可選活塞桿直徑為系列。 3. 活塞桿強(qiáng)度活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。 (420)設(shè)計(jì)中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑, ,現(xiàn)在進(jìn)行校核。結(jié)論： 活塞桿的強(qiáng)度足夠。5 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算手臂回轉(zhuǎn)缸的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力矩，應(yīng)該與手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡。 (51)慣性力矩的計(jì)算 (52)式中——回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量（），在起動(dòng)過(guò)程中=——起動(dòng)過(guò)程的時(shí)間(s)——手臂回轉(zhuǎn)部件對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）若手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸的距離為，則 (53)式中 ——回轉(zhuǎn)零件繞過(guò)重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 (54)回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長(zhǎng)，半徑為的圓柱體，質(zhì)量為，回轉(zhuǎn)中心距離質(zhì)心為，即，, 設(shè)置起動(dòng)角度，則起動(dòng)角速度，起動(dòng)時(shí)間設(shè)計(jì)為。密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)。經(jīng)過(guò)以上的計(jì)算。 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定為減少動(dòng)片與輸出軸的連接螺釘所受的載荷及動(dòng)片的懸伸長(zhǎng)度，選擇動(dòng)片寬度時(shí)，選用：綜合考慮，取值計(jì)算如下：回轉(zhuǎn)缸的靜片和動(dòng)片寬，選擇液壓缸的工作壓強(qiáng)為,輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過(guò)下列計(jì)算： (55)查表31，設(shè)計(jì)液壓缸的內(nèi)徑為,選擇液壓缸的基本外徑尺寸。 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算圖51 缸蓋螺釘間距示意表51 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Mpa）螺釘?shù)拈g距t(mm) 小于150小于120小于100小于80因?yàn)榛剞D(zhuǎn)缸的工作壓力為,所以螺釘間距小于,根據(jù)初步估算， （56） （57）所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為個(gè)。危險(xiǎn)截面 （58）所以 （59）取 （510）所以螺釘材料選擇，取安全系數(shù)則 （511）螺釘?shù)闹睆竭x擇的開槽盤頭螺釘。連接螺釘一般為偶數(shù)，對(duì)稱安裝，并用兩個(gè)定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。 （512）于是得 （513）式中——每個(gè)螺釘預(yù)緊力；D——?jiǎng)悠耐鈴?；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對(duì)銅取螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為
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