運料機械手的設(shè)計畢業(yè)論文-閱讀頁
2025-07-04 05:13本頁面
【正文】 下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ6并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ1并停下來。到達指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ4并停下來（到初始位置停止并KMKM2得電，傳送帶啟動準備下次循環(huán)）。(3) 泵的額定壓力為： （64）(4) 油泵具體型號的選定油泵型號:YBNB25N型葉片泵技術(shù)參數(shù)如下：最大排量：25mL/r 額定壓力：7MPa 轉(zhuǎn)速：600～1800r/min 驅(qū)動功率：額定轉(zhuǎn)速：1500r/min公式計算電動機功率 （65）其中：————液壓系統(tǒng)總流量——泵的壓力電動機功率： 選擇電動機型號為型異步電動機電動機規(guī)格及參數(shù)如下：額定功率：轉(zhuǎn)速： PLC控制系統(tǒng)設(shè)計想到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此采用可編程序控制器（PLC）對機械手進行控制。選用三菱的Fx2N32MR。根據(jù)機械手的動作順序，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對應(yīng)的PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號，其對照表如下：表62 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對照表現(xiàn) 場 器 件內(nèi)部繼電器地址說 明輸入 SB1SB2SB3SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SP4SP5SQ7SQ8X0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14啟動按扭停止按鈕 急停按鈕 機身升降上限位開關(guān)機身升降下限位開關(guān)機身逆轉(zhuǎn)限位開關(guān)機身順轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂伸縮前限位開關(guān)手臂伸縮后限位開關(guān)測距儀1處光電感應(yīng)開關(guān)測距儀2處光電感應(yīng)開關(guān)工件夾緊限位開關(guān)工件松開限位開關(guān)輸出 YA1YA2YA3YA4YA5YA6KM1KM2YA7YA8Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y10Y11機身上升電磁閥機身下降電磁閥機身逆轉(zhuǎn)電磁閥機身順轉(zhuǎn)電磁閥手臂伸出電磁閥手臂縮回電磁閥傳送帶開啟傳送帶停止工件夾緊電磁閥工件松開電磁閥根據(jù)表62畫出PLC與現(xiàn)場器件的連接示意圖；如圖62所示：圖62 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接表63運料機械手的工作階段及負載序號 0123456789 10 1112順序工作階段初始位置抓取手臂下降且傳送帶停止工作抓取抓手夾緊夾持手臂上升夾持機身逆轉(zhuǎn)松開工件空手手臂順轉(zhuǎn)夾持手臂伸出夾持手臂下降放置松開工件空手手臂縮回空手手臂上升空手手臂順轉(zhuǎn)選定的狀態(tài)繼電器S2S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30S31負載系統(tǒng)靜止，KM1得電 YA2得電，KM2得電 YA7得電YA1得電，工件YA3得電，工件YA8得電YA4得電YA5得電，工件YA2得電，工件YA8得電YA6得電YA1得電YA4得電根據(jù)表63運料機械手的工作階段及負載，可以設(shè)計出運料機械手功能流程圖，如圖64所示圖64運料機械手功能流程圖滿足此機械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖64 運料機械手梯形圖對應(yīng)的指令語句如下：LD M8002SET S2STL S2OUT Y006原點位置 傳送帶啟動LD X000AND X011SET S20STL S20OUT Y001OUT Y007抓取手臂下降且傳送帶停止工作LD X004SET S21STL S21OUT Y010抓取抓手夾緊LD X013SET S22STL S22OUT Y000夾持手臂上升LD X003SET S23STL S23OUT Y002夾持機身逆轉(zhuǎn)LD X012AND X005SET S24STL S24OUT Y011工件松開LD X014SET S25STL S25OUT Y003空手手臂順轉(zhuǎn)LD X006SET S2返回原點LD X005SET S26STL S26OUT Y004夾持手臂伸出LD X012SET S27STL S27OUT Y001夾持手臂下降LD X004SET S28STL S28OUT Y011放置工件放開LD X014SET S29STL S29OUT Y005空手手臂縮回LD X010SET S30STL S30OUT Y000空手手臂上升LD X003SET S31STL S31OUT Y003空手手臂順轉(zhuǎn)LD X006SET S2返回原點RETEND結(jié) 論這次我做的畢業(yè)設(shè)計是運料機械手的設(shè)計，通過半年多的努力，終于完成了設(shè)計。在這次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未有的難題，但通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。它具有四個自由度，分別是工件松夾、手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)。由于時間問題，對于這次機械手的設(shè)計還可能存在一些問題，許多地方都還有待改進和提高，希望各位專家評審多多指教。在這期間，我運用大學(xué)四年所學(xué)的專業(yè)知識比較順利的完成了本次畢業(yè)設(shè)計。不僅鍛煉了個人在設(shè)計、分析，動手實踐等方面的能力，還使所學(xué)專業(yè)知識得到一次全面的鞏固和加強。導(dǎo)師廣博的學(xué)識和嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度將使我受益終生
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