【正文】 珍液壓氣動(dòng)手冊(cè)》得，當(dāng)壓力小于時(shí)，可選活塞桿直徑為系列。 4機(jī)身升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖41 手臂各部件重心位置圖(1) 零件質(zhì)量量、等 現(xiàn)在對(duì)機(jī)械手手臂做粗略估算：和總共33Kg （41）(2) 計(jì)算零件的質(zhì)心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離， （42） 所以，回轉(zhuǎn)半徑(3) 計(jì)算偏重力矩 (43) 升降不自鎖條件分析計(jì)算手臂在的作用下有向下的趨勢(shì)，而里柱導(dǎo)套有防止這種趨勢(shì)。液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為： （33） 的計(jì)算計(jì)算公式推導(dǎo)如下： （34） （35）得 （36） （37） （38）得 （39） （310） （311）式中液壓缸所要移動(dòng)的總重量，為——液壓缸所要移動(dòng)總重量的重心到手臂回轉(zhuǎn)中心的距離，為 ——導(dǎo)向支撐的長(zhǎng)度，為——當(dāng)量摩擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān)。 ——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響。手指握緊工件時(shí)所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對(duì)稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向相反，以表示。如果，則按最大直徑的工件來考慮。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是相當(dāng)有意義的。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊且適應(yīng)性強(qiáng)。2 手部結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題 要具有足夠的握力確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還要考慮在傳送和操作過程中所產(chǎn)生的振動(dòng)和慣性的影響，來保證工件不會(huì)產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。在拉桿作用下銷軸向上的拉力為F，并通過銷軸中心O點(diǎn)，兩手指的滑槽對(duì)銷軸的反作用力為、 ，其力的方向垂直于滑槽中心線OO1和OO2并指向O點(diǎn)，和的延長(zhǎng)線交O1O2于A及B。這里取角 。 （211）(2) 缸筒底部聯(lián)接強(qiáng)度計(jì)算缸筒底部采用螺釘聯(lián)接法蘭式缸頭，材料為，聯(lián)接圖如下：圖22 外卡環(huán)聯(lián)接圖卡環(huán)尺寸一般?。? （212）側(cè)面的擠壓應(yīng)力為： （213）上的拉應(yīng)力： （214）故知缸筒底部聯(lián)接安全。 活塞桿強(qiáng)度活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。 液壓缸外徑的設(shè)計(jì)及校核根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在，所以該液壓缸的外徑為。 (51)慣性力矩的計(jì)算 (52)式中——回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量（），在起動(dòng)過程中=——起動(dòng)過程的時(shí)間(s)——手臂回轉(zhuǎn)部件對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）若手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸的距離為，則 (53)式中 ——回轉(zhuǎn)零件繞過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。3．手臂上升：行程開關(guān)SQ7接通后將電信號(hào)傳送給YA1，YA1得電，手臂上升。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ8并停下來。10．手臂縮回：行程開關(guān)SQ8接通后將電信號(hào)傳送給YA6，YA6得電，手臂縮回。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。相對(duì)于專用機(jī)械手，此機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此能適應(yīng)不同的生產(chǎn)任務(wù)。感謝全體老師和同學(xué)們的關(guān)心和支持！感謝所有關(guān)心和幫助過我的人們！感謝你們！參 考 文 獻(xiàn)[1]王蘭美主編. 畫法幾何與工程制圖[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[2] 邱宣懷主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 高等教育出版社，[3]韓進(jìn)宏主編. 互換性與技術(shù)測(cè)量[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[4]李允文主編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[5]許同樂主編. 液壓與氣壓傳動(dòng)[M]. 中國(guó)計(jì)量出版社，[6]《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫組編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M]. 天津科學(xué)技術(shù)出版社. [7]陳建明主編. 電氣控制與PLC應(yīng)用[M]. 電子工業(yè)出版社，[8]馮辛安主編. 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[9]許福玲主編. 液壓與氣壓傳動(dòng)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[10]熊幸明主編. 電氣控制與PLC[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[11]宋學(xué)義主編. 袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 35 。致 謝歷時(shí)半年多的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。測(cè)距儀型號(hào)：GP2Y0A51SK0F，模擬輸出距離測(cè)量范圍20～150mm。11．手臂上升：行程開關(guān)SQ6接通后將電信號(hào)傳送給YA1，YA1得電，手臂上升。7．手臂伸出：當(dāng)SP5閉合，行程開關(guān)SQ3得電時(shí)將電信號(hào)傳送給YA5，YA5得電，手臂伸出。4．機(jī)身逆轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ1接通后將電信號(hào)傳送給YA3，YA3得電，機(jī)身逆轉(zhuǎn)。6液壓及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)此機(jī)械手的循環(huán)動(dòng)作順序共劃分為12步，動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁鐵，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)。密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)。帶入數(shù)據(jù)計(jì)算，上式成立,因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足要求。結(jié)論： 活塞桿的強(qiáng)度足夠。 其中：——擰緊螺紋的系數(shù)，取 ——螺紋連接處的摩擦系數(shù)， ——螺紋外徑， ——螺紋底徑， ——螺釘數(shù)量，3 臂部設(shè)計(jì)計(jì)算液壓缸的總機(jī)械載荷 （31）式中， 為外加的載荷，因?yàn)樗椒綗o外載荷，故為0；為活塞上所受的慣性力；為液壓缸內(nèi)的密封阻力；為導(dǎo)向裝置的摩擦阻力； 的計(jì)算 （32）式中， 為液壓缸所要移動(dòng)的總重量，取為；為重力加速度，；為速度變化量，?。粏?dòng)或制動(dòng)時(shí)間，一般為，取