【正文】 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoMode(10,0)。 MFSetServoMode(2,0)。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，宋老師以及其他指導(dǎo)老師付出了辛勤的勞動(dòng)，在此向他們表示衷心的感謝。在設(shè)計(jì)過程中 ，我翻閱了大量的相關(guān)資料，同時(shí)將大一至大三上學(xué)期所學(xué)的相關(guān)專業(yè)課本認(rèn)真的溫習(xí)了一邊，增 加了很多理論知識(shí)。 32 舵機(jī)電氣連接圖 主從機(jī)械手 12 第 4章 主從機(jī)械手的 搭建 舵機(jī) 組裝 下圖為 舵機(jī)的組裝 圖 41 舵機(jī)組裝 機(jī)械 臂拼接 下圖為 機(jī)械臂的拼接 圖 42 機(jī)械臂的拼接 主從機(jī)械手 13 機(jī)械手搭建 完成如圖 向下低的機(jī)械手 圖 43 從機(jī)械手在模仿主機(jī)械手 主從機(jī)械手 14 第 5章 主從機(jī)械手的軟件設(shè)計(jì) RobotSevo_Terminal軟件的 設(shè)計(jì) 舵機(jī)出廠時(shí)有一套默認(rèn)參數(shù)， ID 默認(rèn)為 1，使用之前，一般只需要改變舵機(jī)的 ID即可。調(diào)試 CDS55xx 時(shí)，需要通過模式選擇按鈕將功能切換到 SERVO 模式。 ? 通過串行總線控制，可最多連接數(shù)百個(gè)單元；每個(gè)單元均具有位置、速度、力矩等反饋，用 CDS 系列舵機(jī)搭建的機(jī)器人可以用人工示教來設(shè)定動(dòng)作；即用戶用手調(diào)整機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)姿態(tài)，機(jī)器人舵機(jī)能夠自動(dòng)記錄位置、速 度等參數(shù)，并由用戶播放。 CDS5500 機(jī)器人舵機(jī) CDS5500 的 功能概述 大扭矩： 10Kgf? cm 的持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出扭矩，大于 20Kgf? cm 位置保持扭矩位置伺服控制模式下轉(zhuǎn)動(dòng)范圍 0300176。 12 路雙向 IO 接口， 8 路 10 位精度的 AD 接口 ； RS422 總線、以太網(wǎng)接口、USB 接口。控制器采用 AVR 系列ATmega128 單片機(jī)作為主處理器。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組 成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在這一需求背景下，美國(guó)于 1947 年開發(fā)了遙控機(jī)械手， 1948 年又開發(fā)了機(jī)械式 的主從機(jī)械手。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通 常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。它是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。 “工業(yè)機(jī)器人” （ Industrial Robot） ：多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置（國(guó)內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。s industrial automation level, at present, the industrial robot is mainly responsible for welding, spraying, such as transportation and stacking repetitive work and labor intensity greatly, works usually take the way of teaching and reappearing. Design idea of masterslave manipulator is: the design of an active robot as operation use, operation personnel according to his intentions active robot control actuators for movement, at the end of the active signal value generated in each joint of the robot is as to the driven end driving instruction value of each joint. Masterslave robot is divided into a unidirectional and bidirectional type, in a double type operating system, driven robot in the operation of the strength and other information can be feedback relating to the operating personnel, in order to try to adjust the power size. First of all, in this paper, the design of the robot base, arm, forearm, and the structure of the manipulator, and then choose the appropriate drive mode, drive mode, set up the structure of the robot platform。 主從機(jī)械手 作 者： 指導(dǎo)教師： 蘇州市職業(yè)大學(xué) 電子信息工程 學(xué)院 20xx 年 5 月 主從機(jī)械手 1 摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。 On this basis, this paper will design the robot39。 機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動(dòng)化裝置。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī) （ Manipulator） 。一般而言，機(jī)器人通常就是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖 11 所示。驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)。 機(jī)械手配件最先從美國(guó)開始研制。 機(jī)械手配件主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。 機(jī)械手 的發(fā)展趨勢(shì) 目前國(guó)內(nèi)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn) 發(fā)展的需要。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。 ATmega128 能夠運(yùn)行在 16MHz 的頻率下，對(duì)于輕量級(jí)的自動(dòng)控制系統(tǒng)而言有足夠的數(shù)據(jù)處理能力。 ? 多種開發(fā)環(huán)境。高轉(zhuǎn)速：最高 176。不再需要一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)地設(shè)置參數(shù)，不再需要設(shè)置參數(shù)后再觀察關(guān)節(jié)是否到位、參數(shù)是否合適。具體功能及接口定義如圖 23所示： 主從機(jī)械手 9 如圖 23 多功能調(diào)試器接口 定義圖 主從機(jī)械手 10 第 3章 主從機(jī)械手的軟件 介紹 NorthSTAR軟件 NorthSTAR 包括以下三個(gè)部分的功能 ? 用圖形化、可視化的方式給機(jī)器人編程，同步生成 C 語言代碼，在后臺(tái)編譯、并下載到機(jī)器人控制器上執(zhí)行； ? 集成 3D仿 真。具體操作步驟如下： ? 連接調(diào)試器，舵機(jī)和直流電源； ? 啟動(dòng) RobotServoTemrminal軟件； ? 在 Com輸入框輸入調(diào)試器所對(duì)應(yīng)的端口號(hào)， Baud 選擇 1000000（默認(rèn)值），點(diǎn)擊“ Open”按鈕打開串口；打開成功后，右側(cè)的綠燈會(huì)變成紅色；如圖所示 ? 根據(jù)需要選擇查詢模式。以前對(duì)機(jī)器人的了解不是太多，這次的課程設(shè)計(jì)讓我對(duì)機(jī)器人有了新的認(rèn)識(shí)，尤其是機(jī)械手。此次設(shè)計(jì)的圓滿完成與同組其他人員的通力合作也是分不開的，他們給了我許多幫助和指點(diǎn)，在此一并表示 衷心感謝！ 由于自己能力所限，時(shí)間倉(cāng)促 ,設(shè)計(jì)中還存在許多不足之處，懇請(qǐng)各位 老師同學(xué)給予批評(píng)指正。 MFSetServoMode(3,0)。 MFSetServoMode(11,0)。 MFSetServoPos(8,512