【正文】 voPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoMode(7,0)。SERVO_MAPPING[0],11)。機不可失，我在這次的設計中傾注了大量的心血，盡一切力量爭 取將設計做到在最好。在 主從 機械手的結構和強度都符合要求的情況下，功能上也能達到當初設計的目的 ，即 能夠分別實現(xiàn) 從機械手跟隨主 機械手 向左轉，向右轉，手臂擺動， 手爪的抓放物體等功能。 調 試 CDS55xx 數(shù)字舵機時，首先建立正確的電氣連接，然后在 PC 上運行 RobotSevoTerminal。 UPDebugger 多功能調試器 CDS55xx的參數(shù)設置和調試需要使用 UPDebugger 多功能調試器來完成。位置伺服控制分辨率可達 度。 主從機械手 7 圖 21MultiFLEX 的模塊 MultiFLEX 功能概述 控制器功能高度集成，具有 12 路 IO、 8 路 10 位精度的 AD 接口，能夠控制 R/C 舵機、機器人舵機，具有 RS232 接口和 RS422 總線接口，足以勝任常規(guī)機器人控制； 控制器開發(fā)簡單，使用配套的圖形化集成開發(fā)環(huán)境 NorthStar，您只需編寫程序邏輯流程圖，程序就能夠自動生成 C 代碼，編譯后下載到控制器后就可實現(xiàn)控制器的各種控制功能。 ? 控制接口豐富。 更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根 本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。 在不同領域中使用的機械手也不盡相同 ,如注塑機機械手配件就有 :吸盤系列、抱具系列、夾具系列等等不同的種類 。為了抓取空間中任意位置和 方位的物體，需有 6 個自由度。現(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。 主從機械手 3 位 形 檢 測控 制 系 統(tǒng) （ 二 ）驅 動傳 動裝 置執(zhí) 行機 構工 作 對 象智 能 系 統(tǒng)控 制 系 統(tǒng) （ 一 ） 圖 12 機器人各組成部分之間的關系 機械手 的歷史、現(xiàn)狀 機械手是在早期就有的古機器人基礎上發(fā)展起來的，我國古代的機關人制造者是最早研究有關機械手、關節(jié)活動等問題的 .現(xiàn)代機械手的研究始于 20 世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發(fā)展，特別是 1946 年第一臺數(shù)字電子計算機問世，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。要實現(xiàn)機器人所期望實現(xiàn)的功能，機器人的各部分之間必然還存在著相互關聯(lián)、相互影響和相互制約。這種 機器人在國外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動。 機器人一般分為三類 。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 首先，本文將設計 機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的 驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)， 包括舵機設置、 AD（ AD 沒有轉換模式）設置和 IO 設置 ，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié) 的 制動、實時監(jiān)測主從機械手的轉動、抓取情況、主從機械手的 編程和在線修改程序、以及 機械手的抓取情況。主從式機器人分為單向式與雙向式，在雙向式操作系統(tǒng)中，從動機器人在操作中的有關力度等信息可以反饋給操作人員，以便其加以調整力量大小。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。 簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進行加工。第三類是專業(yè)機器人，主要附屬于自動機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機床上下料和工件傳送。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的，或者說并不是簡單的疊加在一起，從而構成一個機器人的。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機 (Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構部分。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。 機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到 3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達到 6 軸，負載 2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100KG。 520MHz、 32 位的高性能嵌入式處理器和 Linux 操作系統(tǒng) ，運算處理能力強大，而功耗不到 2W ；體積小巧。如圖 21 為 MultiFLEX 的模塊。 圖 22 舵機 CDS5500 的特點 ? 控制精度高。可以 限制電流、溫度等參數(shù)，如果溫度過高等可以報警 自動停機，防止損壞 。類似虛擬示波器的功能，能在機器人運行的時候實時監(jiān)控機器人各部分的數(shù)據(jù)，并用波形的方式顯示在 PC機上 NorthSTAR 的 工程 界面如圖 31 圖 31NorthSTAR 的工程界 面 主從機械手 11 舵機調試軟件 RobotSevo_Terminal ，是舵機專用調試軟件 。 主從機械手的流程圖 如 圖 52 主從機械手流程圖 主從機械手 16 否 是 是 否 是 否 是 否 是 否 是 圖 52 主從機械手的流程圖 開始 主機械手的動作信息 傳遞 主機械手抬起 主機械手放下 主機械手抓取 主機械手松開 從機械手靜止 主機械手抬起 主機械手放下 主機械手抓取 主機械手松開 主機械手旋轉 主機械手旋轉 從機械手靜止 主從機械手 17 NorthSTAR軟件的設計及編程 ? 打開 NorthSTAR 軟件新建工程 ? 設置舵機 ? 添加控件設置參數(shù) ? 連線 ? 編譯 主從機械手的完整程序為下圖 53 圖 53 主從機械手的模塊圖 主從機械手 18 結 論 本文 在 對 主從 機械手的 結構、原理的 研究 基礎上， 設計 、組裝并調試成功了一個四自由度的主從機械手。同時我認識到：無論做什么事，只要你深入的去做，難事不難，但如果你不去用心的做，易事不易。 MFInitServoMapping(amp。 MFSetServoMode(6,0)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 主從機械手 25 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。