【正文】 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機械手旋轉(zhuǎn) MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機械手抓取 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機械手松開 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機械手放下 主從機械手 23 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 if (!) { //從機械手抬起 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoPos(5,512,512)。 MFSetServoPos(9,512,512)。 //從機 械手靜止 MFSetServoPos(1,512,512)。 MFSetServoMode(4,0)。 主從機械手 21 附錄： NorthSTAR 程序代碼 include Apps/ uint8 SERVO_MAPPING[11] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11}。 知識的鞏固固然重要，但能力的培養(yǎng)同樣不可忽略。只連接了一個舵機，所以選擇“ Single Baund” ? 設(shè)置好模式后，點擊“ Search”開始搜索，右側(cè)會出現(xiàn)搜索信息；如果連接正確，相應(yīng)的舵機 ID和波特率會出現(xiàn)在列表框?？蛇M行動作仿真、步態(tài)及路徑規(guī)劃等。 ? 能整周旋轉(zhuǎn)，適合用在機器人關(guān)節(jié)上，也可作為輪式機器人的動力驅(qū)動。輸出轉(zhuǎn)速在速度控制模式下可連續(xù)旋轉(zhuǎn)，調(diào)速 DC ～ 寬電壓范圍供電總線連接，理論可串聯(lián) 254 個單 176。 配套 NorthSTAR 圖形化集成開發(fā)環(huán)境 ，純代碼開發(fā)環(huán)境； ? 接口開放徹底。 MultiFLEX2AVR 控制器可以處理IO、 AD 和總線數(shù)據(jù)，控制 R/C 舵機、數(shù)字舵機，是構(gòu)建小型機器人的最佳選擇。目前已經(jīng)取得一定成績。所以，在國內(nèi) 主要是逐步擴大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 1954 年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。驅(qū)動機構(gòu)提供機器人各關(guān)節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為滿足機器人各關(guān)節(jié)力矩和運動所要求的驅(qū)動力或力矩。 執(zhí) 行 機 構(gòu)機器人控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動 傳 動 系 統(tǒng)手 部腕 部臂 部腰 部基 座 部 （ 固 定 或 移 動 ）電 、 液 或 氣 驅(qū) 動 裝 置單 關(guān) 節(jié) 伺 服 控 制 器關(guān) 節(jié) 協(xié) 調(diào) 及 其 它 信 息 交 換計 算 機 圖 11 機器人的一般組成 對于現(xiàn)代智能機器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置、視覺裝置和語言識別裝置等。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應(yīng)性較差。s control system, including the steering gear set, AD (AD no conversion mode) to set up and the IO Settings, focus on strengthening the reliability of the control software and robot operation security, achieve the goal of including: joint servo control and braking problems, realtime monitoring of the masterslave manipulator rotation, grab, masterslave manipulator programming and modify the program, as well as onlineGrasping situation of the manipulator. KEY WORDS： steering engine， magic hand， programming， apply the brake 主從機械手 目 錄 摘要 ........................................................................................................................................ 1 ABSTRACT ........................................................................................................................... 2 第 1 章 緒論 ........................................................................................................................... 1 機器人的概述 .......................................................................................................... 1 機械手的歷史、現(xiàn)狀 ............................................................................................... 3 機械手的發(fā)展趨勢 .................................................................................................. 4 第 2 章 主從機械手的硬件配置 ............................................................................................ 6 MultiFLEX 控制器 ................................................................................................... 6 MultiFLEX 介紹 ............................................................................................ 6 MultiFLEX 的特點 ......................................................................................... 6 MultiFLEX 功能概述 ..................................................................................... 7 CDS5500 機器人舵機 ............................................................................................... 7 CDS5500 的功能概述 .................................................................................... 7 CDS5500 的特點 ........................................................................................... 8 UPDebugger 多功能調(diào)試器 .................................................................................... 8 第 3 章 主從機械手的軟件介紹 ......................................................................................