【正文】 .... 10 NorthSTAR 軟件 ..................................................................................................... 10 NorthSTAR 包括以下三個部分的功能 ....................................................... 10 NorthSTAR 的工程界面如圖 31 ................................................................ 10 舵機調(diào)試軟件 RobotSevo_Terminal ...................................................................... 11 第 4 章 主從機械手的搭建 .................................................................................................. 12 舵機組裝 ................................................................................................................ 12 機械臂拼接 ............................................................................................................ 12 主從機械手 機械手搭建完成如圖 ............................................................................................. 13 第 5 章 主從機械手的軟件設計 .......................................................................................... 14 RobotSevo_Terminal 軟件的設計 ........................................................................... 14 主從機械手的流程圖 ............................................................................................. 15 NorthSTAR 軟件的設計及編程 .............................................................................. 17 結(jié) 論 .............................................................................................................................. 18 參 考 文 獻 ......................................................................................................................... 19 致 謝 .............................................................................................................................. 20 附錄 ： NorthSTAR 程序代碼 ............................................................................................... 21 主從機械手 1 第 1章 緒論 機器人的概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。s mass manufacturing, the enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, generally attaches great importance to the production process automation, industrial robot as an important member of automation production line by enterprise gradually is accepted and adopted. Industrial robot technology level and application level in a certain extent reflects a country39。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化 奠定了良好的基礎。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。 要機器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構(gòu) —— 執(zhí)行機構(gòu)；像 肌肉那樣 使手臂運動的驅(qū)動－傳動系 主從機械手 2 統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。 機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是 1962 年美國 AMF 公司推出的“ VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“ UNIMATE”。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。國外機械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。 主從機械手 6 第 2章 主從機械手的 硬件 配置 MultiFLEX控制器 MultiFLEX 介紹 MultiFLEX2AVR 控制器是一款小型機器人通用控制器。 ? 數(shù)據(jù)接口豐富。我們?yōu)? 控制器編寫了功能完善的服務程序模板，并將所有功能函數(shù)做了封裝，提供方便調(diào)用的 API 接口，如果您熟悉 C 語言，就可以直接調(diào)用這些函數(shù)接口編寫程序，不用費心編寫調(diào)試單片機底層程序，將注意力放在機器人上層控制算法上。響應時間可達 2ms， 而傳統(tǒng)航模舵機為 20ms。 通過模式選擇按鈕可以讓調(diào)試器的工作模式在 RS23 AVRISP、 SERVO 之間相互切換。 下圖為舵機的電氣連接。宋老師為我們分析了各部件的功能特性和構(gòu)造，避免了我在畢業(yè)設計過程中的盲目性。 宋老師總是耐心地給我講解有關方面的知識，及時了解我設計中遇到的難題，使我得以在短時間內(nèi)完成設計工作，同時教導我們不管是在以后的工作還是學習中，都要保持治學嚴謹?shù)膽B(tài)度。 MFSetServoMode(1,0)。 MFSetServoMode(9,0)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetSer