【正文】 在此，我首先向老師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學校老師的大力支持和幫助，為我提供了許多有用的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。k 45, 1997, .12, ISBN 003924567, pp. 91113. Kol237。bal, Z.: The knowledge from the Research in the Field of Robotics at UT Brno, Czech Republic. In: Automazione/Automation 1993, BIAS, Milano, Italy, November 2325, 1993, pp. 72372612. Knofl237。 氣壓驅動系統(tǒng)設計氣壓驅動系統(tǒng)設計如圖(81)所示： 圖81 氣壓驅動系統(tǒng)安排圖 1：手動截止閥 2：儲氣缸 3：空氣過濾器 4：減壓閥 5： 油霧器 6：壓力表 10：雙電位五通電控閥 1111116：節(jié)流閥加單向閥 工作方式伸縮，上下，夾緊與旋轉部分： 電磁線圈3Y得電，手臂伸出；電磁線圈4Y得電，手臂回縮；電磁線圈5Y得電，手臂上升；電磁線圈6Y得電，手臂下降；同理線圈2Y得電手爪夾緊，線圈1Y得電手爪松開；當電磁線圈7Y得電手臂回轉氣缸逆時針旋轉，8Y得電手臂回轉氣缸順時針轉動。 確定氣缸直徑D===29（mm)選擇SC40300SLB標準型氣缸（缸徑為40mm）型號。為此要求手臂偏重力矩不能過大，否則對手臂的升降運動極為不利，也易引起手臂的跳動和傳動不平穩(wěn)。由d/D=～， 可得活塞桿直徑:d=(～)D=～ mm 取d=8mm 手臂伸縮氣缸的結構和工作原理這個氣缸為單活塞桿雙作用氣缸，它由鋼筒、活塞、活塞桿、前端蓋、后端蓋及密封件等組成。它可以用來抓取物品，實現(xiàn)機械手各種運動。 取η=（滾動摩擦）例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心 機械手的手腕結構方案設計考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件。機座機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。位置檢測裝置隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。 具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結構簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉軸線上，以使手腕的扭轉力矩最小為佳。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。因為智能閥島本來就是模塊化的設備，特別是緊湊型CP閥島，它對分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對機械手中的移動模塊。由于模塊化氣動機械手的驅動部件采用了特殊設計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。氣動機械手的重復精度將越來越高，它的應用領域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。 氣動機械手研究的目的、意義在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：（1）以提高生產過程中的自動化程度 應用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產率和降低生產成本。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。其主要特點是:輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多采用了氣動機械手。從第七個五年計劃（19861990）開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器人，大連機床研究所設計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學設計制造的裝卸載機器人等等。1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。華廈學院畢業(yè)設計（論文）題 目 氣動裝配機械手機構設計 姓 名 林增輝 陳新 張可 學 號 130352359 130352139 130352320 專業(yè)班級 機電一體化一班 指導教師 盧月紅 系 別 信息與機電工程系 完成日期 2015年11月21日 摘要機械手是近幾十年發(fā)展起來一種高科技自動化生產設備，它對穩(wěn)定、提高產品質量、提高生產效率、改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用，隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經廣泛應用在生產自動化的各個行業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產自動化。雖然這2種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的基礎。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DC——PWM等等。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。(5)工作環(huán)境適應性好。（2）以改善勞動條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。 模塊化優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。 無給油化氣動機械手、氣動控制越來越離不開PLC，而閥島技術的發(fā)展，又使PLC在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。 考慮被抓取對象的要求根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結構是一支點兩指回轉型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成V