【正文】 這種沒有單獨外殼的由三大基本構件形成一個組合件的結構形式，使傳動裝置的結構更為簡化和緊湊。 由表 軸選用 45 鋼，調質至 HB220。 。選用液壓傳動，驅動力較大。 手臂偏重力矩的計算 初計算 G1 =300N G2 =100N G3 =300N G4 =500N 所以 Gˊ 總 =G1 + G2 + G3 + G4=300+100+300+500=1200N 初計算 工件 =1000mm 手部 =900mm 手 腕 =700mm 手臂 =400mm G1 ρ G2 ρ G3 ρ G4 ρ 800000ρ 6 6 0 m mG 1 G 2 G 3 G 4 1 2 0 0? ? ?? ? ?? ? ?工 件 手 部 手 腕 手 臂 所以偏轉力矩 M 偏 =Gˊ 總 L=1900 =1219N﹒ m 式中 — 重心到回轉軸線的距離（ mm） 升降導向立柱不自鎖條件 手臂在 G 總 的作用下有向下的趨勢，而立柱導套則防止這種趨勢。弓字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭曲剛度都比實心軸大得多。 （ 4） 活塞桿和齒輪齒條機構。 （ 3） 減少回轉半徑 ? ，再安排機械手動作順序時，先縮 后回轉（或先回轉后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進行回轉動作。 （ 3） 合理布置作用力的位置和方向。m） 式中 ?—— 手腕回轉角速度 （ 1/s） T—— 手腕啟動過程中所用時間（ s），（假定啟動過程中近為加速運動） J—— 手腕回轉部件對回轉軸線的轉動慣量（ kg 腕部的結構形式 本機械手采用回轉油缸驅動實現(xiàn)腕部回轉運動，結構緊湊、體積小，但密封性差，回轉角度為 177。 本機械手的工件只做水平和垂直平移，當它的移動速度為 500 毫米 /秒，移動加速度為1000 毫米 /秒 2 ，工件重量 G 為 300N， V 型鉗口的夾角為 120176。 由上式可知，當驅動力 P 一定時， 握力 N 與 α角成正切反比。設計中的機械手各動作由液壓缸驅動，并有電磁閥控制， 抓重 300 自由度 4 動作 符號 行程范圍 速度 伸縮 X 100mm 20mm/s 升降 Z 500mm 20mm/s 回轉 θ 220176。其中有 130 多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動噴漆生產(chǎn)線 (站 )上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制 。 安裝要求隨傳動方式不同而異。 安裝要求高，特別注意液壓液 泄露。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。 (二 )按驅動方式分 液壓傳動機械手 是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。 (四 )位置檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整， 從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。 (二 )驅動系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手 執(zhí)行機構運動的動力裝置調節(jié)裝置和輔助裝置組成。 手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位 (即姿勢 ) 手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機構所構成。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率 :可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) 。s level of industrial automation, at present, is mainly responsible for robot welding, painting, handling and stacking and other repetitive and extremely laborintensive work, the work shows generally take teaching and playback method. This article will design a four DOF manipulator, the main function is handling. Our base of the robot arm, forearm and robotics design, and then select the appropriate drive mode, drive mode, the robot platform to build the structure。 現(xiàn)在 的大型制造企業(yè)提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化，機器人自動化生產(chǎn)線的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。 本科畢業(yè)設計（論文）說明書 搬運機械手 設計 學 院 機電工程學院 專業(yè)班級 機械工程及自動化五班 學生姓名 XXXX 學生學號 XXXXXXXXXX 指導教師 XXXX 提交日期 2021 年 5 月 日 2 畢 業(yè) 設 計 （論文） 任 務 書 茲發(fā)給 09 級機械（ 5） 班學生 xxxx 畢業(yè)設計（論文）任務書，內(nèi)容如下： （論文）題目： 圓柱坐標型電、液驅動型搬運機械手設計 ： （ 1）調研、搜集整理課題的相關資 料，完成外文資料的翻譯，確定搬運機械手的傳動方案； （ 2）完成傳動機構設計及相關參數(shù)的選擇； （ 3）完成機械裝置相關零件的設計及選型； （ 4）完成機械裝置的 3D 裝配圖設計。機器人技術和應用水平在一定程度上反映了一個國家的工業(yè)自動化水平，目前，是主要負責機器人焊接，噴漆，搬運和堆垛和其他重復性和極其勞動力密集型的工作，工作時普遍采取展示教學和播放方法。.This robot is electrical, hydraulic driven, four degrees of freedom. By Mechanical Design Handbook and related design data, putational design robot shape and some standard parts selection. Drawing using software such as Solidworks and Autocad. Keywords: manipulator the electric type articular Design III 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................................. I Abstract .......................................................................................................................................... II 目 錄 .............................................................................................................................................. III 第一章 緒論 .................................................................................................................................... 1 工業(yè)機械手 ........................................................................................................................ 1 工業(yè)機械手概述 ..................................................................................................... 1 選題背景 ................................................................................................................. 1 設計目的 ................................................................................................................. 2 機械手的組成與分類 ........................................................................................................ 2 機械手的組成 ......................................................................................................... 2 機械手的分類 ......................................................................................................... 4 工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)特性比較 ............................................................................. 6 國內(nèi)外發(fā)展情況 ................................................................................................................ 6 課題的主要任務 ................................................................................................................ 8 小結 .................................................................................................................................... 8 第二章 手部結構 ............................................................................................................................ 9 手部結構設計 ...........................................................................................................