【正文】 這種沒有單獨(dú)外殼的由三大基本構(gòu)件形成一個(gè)組合件的結(jié)構(gòu)形式，使傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)化和緊湊。 由表 軸選用 45 鋼，調(diào)質(zhì)至 HB220。 。選用液壓傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)力較大。 手臂偏重力矩的計(jì)算 初計(jì)算 G1 =300N G2 =100N G3 =300N G4 =500N 所以 Gˊ 總 =G1 + G2 + G3 + G4=300+100+300+500=1200N 初計(jì)算 工件 =1000mm 手部 =900mm 手 腕 =700mm 手臂 =400mm G1 ρ G2 ρ G3 ρ G4 ρ 800000ρ 6 6 0 m mG 1 G 2 G 3 G 4 1 2 0 0? ? ?? ? ?? ? ?工 件 手 部 手 腕 手 臂 所以偏轉(zhuǎn)力矩 M 偏 =Gˊ 總 L=1900 =1219N﹒ m 式中 — 重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離（ mm） 升降導(dǎo)向立柱不自鎖條件 手臂在 G 總 的作用下有向下的趨勢(shì)，而立柱導(dǎo)套則防止這種趨勢(shì)。弓字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭曲剛度都比實(shí)心軸大得多。 （ 4） 活塞桿和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。 （ 3） 減少回轉(zhuǎn)半徑 ? ，再安排機(jī)械手動(dòng)作順序時(shí)，先縮 后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。 （ 3） 合理布置作用力的位置和方向。m） 式中 ?—— 手腕回轉(zhuǎn)角速度 （ 1/s） T—— 手腕啟動(dòng)過程中所用時(shí)間（ s），（假定啟動(dòng)過程中近為加速運(yùn)動(dòng)） J—— 手腕回轉(zhuǎn)部件對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ kg 腕部的結(jié)構(gòu)形式 本機(jī)械手采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)腕部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，但密封性差，回轉(zhuǎn)角度為 177。 本機(jī)械手的工件只做水平和垂直平移，當(dāng)它的移動(dòng)速度為 500 毫米 /秒，移動(dòng)加速度為1000 毫米 /秒 2 ，工件重量 G 為 300N， V 型鉗口的夾角為 120176。 由上式可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力 P 一定時(shí)， 握力 N 與 α角成正切反比。設(shè)計(jì)中的機(jī)械手各動(dòng)作由液壓缸驅(qū)動(dòng)，并有電磁閥控制， 抓重 300 自由度 4 動(dòng)作 符號(hào) 行程范圍 速度 伸縮 X 100mm 20mm/s 升降 Z 500mm 20mm/s 回轉(zhuǎn) θ 220176。其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線 (站 )上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制 。 安裝要求隨傳動(dòng)方式不同而異。 安裝要求高，特別注意液壓液 泄露。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。 (二 )按驅(qū)動(dòng)方式分 液壓傳動(dòng)機(jī)械手 是以液壓的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。 (四 )位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整， 從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。 (二 )驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手 執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。 手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位 (即姿勢(shì) ) 手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 :可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn) 。s level of industrial automation, at present, is mainly responsible for robot welding, painting, handling and stacking and other repetitive and extremely laborintensive work, the work shows generally take teaching and playback method. This article will design a four DOF manipulator, the main function is handling. Our base of the robot arm, forearm and robotics design, and then select the appropriate drive mode, drive mode, the robot platform to build the structure。 現(xiàn)在 的大型制造企業(yè)提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 搬運(yùn)機(jī)械手 設(shè)計(jì) 學(xué) 院 機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí) 機(jī)械工程及自動(dòng)化五班 學(xué)生姓名 XXXX 學(xué)生學(xué)號(hào) XXXXXXXXXX 指導(dǎo)教師 XXXX 提交日期 2021 年 5 月 日 2 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （論文） 任 務(wù) 書 茲發(fā)給 09 級(jí)機(jī)械（ 5） 班學(xué)生 xxxx 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書，內(nèi)容如下： （論文）題目： 圓柱坐標(biāo)型電、液驅(qū)動(dòng)型搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì) ： （ 1）調(diào)研、搜集整理課題的相關(guān)資 料，完成外文資料的翻譯，確定搬運(yùn)機(jī)械手的傳動(dòng)方案； （ 2）完成傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及相關(guān)參數(shù)的選擇； （ 3）完成機(jī)械裝置相關(guān)零件的設(shè)計(jì)及選型； （ 4）完成機(jī)械裝置的 3D 裝配圖設(shè)計(jì)。機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用水平在一定程度上反映了一個(gè)國家的工業(yè)自動(dòng)化水平，目前，是主要負(fù)責(zé)機(jī)器人焊接，噴漆，搬運(yùn)和堆垛和其他重復(fù)性和極其勞動(dòng)力密集型的工作，工作時(shí)普遍采取展示教學(xué)和播放方法。.This robot is electrical, hydraulic driven, four degrees of freedom. By Mechanical Design Handbook and related design data, putational design robot shape and some standard parts selection. Drawing using software such as Solidworks and Autocad. Keywords: manipulator the electric type articular Design III 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................................. I Abstract .......................................................................................................................................... II 目 錄 .............................................................................................................................................. III 第一章 緒論 .................................................................................................................................... 1 工業(yè)機(jī)械手 ........................................................................................................................ 1 工業(yè)機(jī)械手概述 ..................................................................................................... 1 選題背景 ................................................................................................................. 1 設(shè)計(jì)目的 ................................................................................................................. 2 機(jī)械手的組成與分類 ........................................................................................................ 2 機(jī)械手的組成 ......................................................................................................... 2 機(jī)械手的分類 ......................................................................................................... 4 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特性比較 ............................................................................. 6 國內(nèi)外發(fā)展情況 ................................................................................................................ 6 課題的主要任務(wù) ................................................................................................................ 8 小結(jié) .................................................................................................................................... 8 第二章 手部結(jié)構(gòu) ............................................................................................................................ 9 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...........................................................................................................