搬運(yùn)機(jī)械手及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書-免費(fèi)閱讀
【正文】 參考文獻(xiàn)[1] ：機(jī)械工業(yè)出版社 1993[2] ：機(jī)械工業(yè)出版社，2005[3] 三菱公司編. [4] [5] ：北京理工大學(xué)出版社，1996[6] ：兵器工業(yè)出版社，1997[7] ，1995 [8] 胡弘，：國(guó)防工業(yè)出版社，1999致 謝在這一個(gè)馬上就要結(jié)束的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，在這充滿了挑戰(zhàn)而又充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)中指導(dǎo)老師給予了無(wú)數(shù)的幫助與鼓勵(lì)。PLC可編程控制器公共程序模塊包括復(fù)位指令 置為指令。（2）容量計(jì)算可編程控制器內(nèi)存容量指的是用戶程序的容量。該課題所用的是固定程序控制類別的機(jī)械式控制系統(tǒng)。啟動(dòng)原理圖圖如下圖。但是由于空氣具有可壓縮的特性，機(jī)械手工作速度的穩(wěn)定性較差，而且氣源壓力通常較低，抓重通常在30公斤以下，氣壓傳動(dòng)控制適用于高速，輕載，高溫、低溫和粉塵大的惡劣環(huán)境中進(jìn)行工作。 M=J 其中式中 M————表示擺動(dòng)力矩， J— — —表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，負(fù)載難于回轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)負(fù)載難于停止的程度，kg . 。 K= 由于所以 所以 ==4 由上式計(jì)算知，所以活塞桿直徑取d=14mm時(shí)細(xì)桿穩(wěn)定。 由《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》知，可求得活塞桿直徑的d=（~）=8~12mm. 所以由《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》圓整后活塞桿直徑d取14mm。于是壁厚==2mm取=2mm，則缸筒外徑為=D+=25+2*2=29mm。其中 =公式中 ————表示活塞桿拉的松開力N—————表示活塞桿的夾緊力N—————表示氣缸工作時(shí)總阻力N——————表示氣缸工作阻力D——————表示活塞直徑 mmd——————表示活塞桿直徑 mm其中總阻力與多種因素有關(guān)，比如慣性力、摩擦力、背壓力等等，綜上以上因素可以用載荷率的形式代入公式。 第二章 搬運(yùn)機(jī)械手夾持部分計(jì)算 第二章 搬運(yùn)機(jī)械手夾持部分計(jì)算 夾持式手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算任務(wù)書給出的工件的質(zhì)量是G=1 千克，尺寸等于3232（直徑高度），材料是塑料。如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)用于維護(hù)維修的機(jī)器人等。當(dāng)今世界機(jī)械手的發(fā)展仍在迅猛發(fā)展。 對(duì)于連續(xù)控制—— 大部分工業(yè)的機(jī)械手按給定的速度沿給定的軌跡路線實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)而且準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。若采用電液伺服機(jī)構(gòu)控制，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的軌跡控制。最終可以減輕人力，便于有節(jié)奏高效的生產(chǎn)。s development has been rapid development in recent years, The robot can be modeled on the human limb movements to plete certain actions. Play an increasingly important role in the move. Robot in China more generally, a wide range of applicationsHandling robot in wait for a wide range of application development in the area of today39。因此機(jī)械手會(huì)在我國(guó)得到更普遍廣泛的應(yīng)用。執(zhí)行部分要畫出氣動(dòng)原理圖，控制部分要根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手控的IO點(diǎn)數(shù)選擇三菱FX系列PLC。 ，因此可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和生產(chǎn)本。．1 機(jī)械手的分類 現(xiàn)在機(jī)械手的種類，可按驅(qū)動(dòng)方式劃分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手等等；按適用范圍可劃分為專用的機(jī)械手與通用的機(jī)械手兩類；按運(yùn)動(dòng)的軌跡控制方式可化分為點(diǎn)位控制方式和連續(xù)軌跡控制搬運(yùn)的機(jī)械手等等。 對(duì)于機(jī)械式機(jī)械手—— 由工作機(jī)械帶動(dòng)機(jī)械手工作，工作穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于制造，成本適中，但動(dòng)作路線固定不可變。它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)的長(zhǎng)臂，機(jī)械手端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；至到1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，又試制成一臺(tái)新型的數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。如今我國(guó)正從一個(gè)“制造型大國(guó)”向“制造型強(qiáng)國(guó)”邁進(jìn)，中國(guó)的制造業(yè)正在面臨著與國(guó)際接軌、世界接軌、參與國(guó)際分工的巨大工作和挑戰(zhàn)當(dāng)中，對(duì)我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的提高迫在眉睫，中國(guó)政府務(wù)必會(huì)加大對(duì)機(jī)器人的資金投入和政策支持，將會(huì)給機(jī)械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動(dòng)力和活力。2 各執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)要協(xié)調(diào)穩(wěn)定精度要達(dá)到一定的精度的問(wèn)題。則=1+=1+0=1,所以==50N所以?shī)A持工件時(shí)所需要的夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力約為50N第三章 上下移動(dòng)氣缸的選型計(jì)算 第三章 上下移動(dòng)氣缸的選型計(jì)算 上下移動(dòng)缸的計(jì)算確定 由《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四卷》 取氣缸工作壓力約為=， 氣缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定。3．由于缸筒筒璧直接承受空氣壓力，所以必須需要一定的厚度，通常情況一般的氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比應(yīng)小于或等于1:10，所以氣缸壁厚可按以下薄壁缸公式來(lái)計(jì)算。 以上式中————表示氣缸所承受的軸向負(fù)載 ，N————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力 ， N ————表示氣缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，通常情況一般取=2~6由于氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式活塞桿直徑及行程等等有關(guān)，所以根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)公式可知。由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四卷可知活塞桿穩(wěn)定性條件如下。 M=FL 其中 式中 F————表示外力 ，N L————表示外力臂 ，m由外伸縮缸行程加其它行程距離L300mm，工件加手抓、氣缸和零部件質(zhì)量約為m3kg。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書的工作對(duì)象為1千克的工件，所以需要的夾緊力較小，相對(duì)應(yīng)的夾緊機(jī)構(gòu)原件尺寸和質(zhì)量都較小。4氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)維護(hù)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作，有一定的安裝的自由度。現(xiàn)代一些現(xiàn)代化的機(jī)械手已經(jīng)代替人完成某些特定的操作。以上種種PLC的這些特點(diǎn)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)可以滿足當(dāng)今工業(yè)搬運(yùn)機(jī)械機(jī)械手的要求。 PLC可編程控制器的程序設(shè)計(jì) PLC的程序設(shè)計(jì)根據(jù)任務(wù)書和以上PLC的流程圖的要求，本畢業(yè)設(shè)計(jì)可以采用移位寄存指令或跳轉(zhuǎn)指令進(jìn)行系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)，整個(gè)的可編程控制器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)采用模塊化設(shè)計(jì)。氣壓與液壓在經(jīng)濟(jì)方面更經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。導(dǎo)師廣博
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