機械手控制畢業(yè)設(shè)計-免費閱讀
【正文】 在仿真之前首先按 0 號復(fù)位鍵，然后按 1 號鍵選擇自動運行方式，再按 3 號鍵運行自動方式，可見 PLC 的控制線圈指示燈依次 亮起 。 PLC 是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備，接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。另外使輸入 /輸出接口電路的電源彼此獨立，以免電源之間的干擾。它能在不同環(huán)境下運行，可靠性十分強悍。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種采用 微型計算機技術(shù) 的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱 PC?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機 、 PLC 或 DSP 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 、 設(shè)計基本要 求： 、技術(shù)要求： （ 1） 設(shè)計方案可行； （ 2） 機械手能進行前后左右移動； （ 3） 有半自動工作方式和手動工作方式，當(dāng)位于手動工作方式時，用按動按鈕去控制機械手動作；當(dāng)位于半自動工作方式時，在機械手處于原位情況下，按動起動按鈕，機械手就能自動完成一個循環(huán)過程并停在原位待命； （ 4） 有能力的可以對系統(tǒng)進行仿真； （ 5） 整個系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行。 1 一、設(shè)計任務(wù) 8 參考文獻(xiàn) 通過設(shè)計，讓學(xué)生將所學(xué)的知識綜合運用，了解本專業(yè)在社會中的一些應(yīng)用，提高學(xué)生專業(yè)外語水平，增加他們的見識，增強他們的動手能力、創(chuàng)新能力和綜合分 析能力，學(xué)會專業(yè)軟件的應(yīng)用，能熟練的使用計算機，提高學(xué)生檢索資料的能力，養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)習(xí)慣和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，為今后的學(xué)習(xí)生活打下良好的基礎(chǔ) 。在這一需求背景下，美國于 1947 年開發(fā)了遙控機械手， 1948 年又開發(fā)了機械式的主從機械手。一般專用機械 手有 2～ 4 個自由度。它采用一類可編程的 存儲器 ，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算 ，順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過 數(shù)字 或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。以開關(guān)量控制為其特長；也能進行連續(xù)過程的 PID 回路控制；并能與上位機構(gòu)成復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如 DDC 和 DCS 等，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的綜合自動化。 （ 4）抗干擾能力和可靠性能力都強，遠(yuǎn)高于其他各種機型。 PLC 的技術(shù)條件能在一般高溫、振動、沖擊和粉塵等惡劣環(huán)境下工作，能在強電磁干擾環(huán)境下可靠工作。在這里，開關(guān) 為復(fù)位鍵，線圈 為復(fù)位線圈； 為自動方式開關(guān)， 為自動方式的開關(guān)； 為手動方式的開關(guān)， 為手動方式的線圈； 為自動方式運行開關(guān)， 為機械手向右移動線圈， TIM000 代替右方向限位開關(guān)（由于沒有機械手實物，所以就沒有辦法觸動限位開關(guān)，為了完成仿真所以用時間繼電器替代）； ， TIM001為下方向限位開關(guān)； 為機械手向左移動線圈， TIM002 代替左方向限位開關(guān)； 為向上移動線圈
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