機(jī)械手控制畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-05-30 18:19 本頁面
【正文】 7 圖 2 8 、 PLC 程序： LD OUT LD OR ANDNOT ANDNOT OUT LD OR ANDNOT ANDNOT OUT LD OUT TR0 LD OR ANDLD ANDNOT TIM000 OUT TIM 000 20 LD TR0 LD TIM000 OR ANDLD ANDNOT TIM001 OUT TIM 001 20 LD TR0 LD TIM001 OR ANDLD ANDNOT TIM002 OUT TIM 002 20 9 LD TR0 LD TIM002 OR ANDLD ANDNOT TIM003 OUT TIM 003 20 LD OUT TR0 AND ANDNOT OUT LD TR0 AND ANDNOT OUT LD TR0 AND ANDNOT OUT LD TR0 AND ANDNOT OUT 10 致謝 經(jīng)過將近半個(gè)學(xué)期的時(shí)間終于完成了這個(gè)設(shè)計(jì)，在這期間，老師給了我無數(shù)的幫助，使我的設(shè)計(jì)一點(diǎn)一點(diǎn)的接近完美。 、 PLC 仿真過程： 梯形圖完成之后，首先按 Ctrl+F7 編譯，發(fā)現(xiàn)無錯(cuò)誤，然后按 Ctrl+W 在線工作，連接 PLC 實(shí)驗(yàn)箱之后按 Ctrl+T 把程序傳送到 PLC，再按 Ctrl+4，是 PLC 進(jìn)入運(yùn)行模式。 、 PLC 的選擇：根據(jù)機(jī)械手的電氣控制原理圖，整個(gè)控制輸入點(diǎn)為 11 個(gè)，輸出點(diǎn)也為 11 個(gè)，所以我選擇了歐姆龍 CPM1A30CDRA 型 PLC 即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的全部控制。這是 PLC 產(chǎn)品的市場(chǎng) 生存價(jià)值。為適應(yīng)工作現(xiàn)場(chǎng)的惡劣環(huán)境，還采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結(jié)構(gòu)。隔離和濾波，是抗干擾的兩大 主要措施。 PLC 可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行，只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接，寫入程序即可運(yùn)行。 [2] （ 2） 使用方便，編程簡(jiǎn)單，采用簡(jiǎn)明的梯形圖、邏輯 圖或語句表等編程語言，而無需計(jì)算機(jī)知識(shí)，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試容易。 經(jīng)過了幾十年的發(fā)展， PLC 已經(jīng)成為了工業(yè)生產(chǎn)必不可少的部分之一 。是工業(yè)控制的核心部分。圖 1 即為機(jī)械手電氣控制原理圖 (詳細(xì)見附錄一 )?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。機(jī)械手首先是
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