送料機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-06-20 03:03 本頁(yè)面
【正文】 總之，通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。機(jī)械手控制程序地址指令數(shù)據(jù)19AND NOT050038LD00031LD000020OUT050139AND00072OR100021LD000440AND00103AND NOT000122AND000841AND00024OUT100023AND000942AND NOT00065LD100024AND NOT000243OR LD6IL(02)25LD000344AND NOT05027LD NOT000326AND000745OUT05038AND000627AND001046LD00069AND000728AND000247AND000910AND000929OR LD48AND000211AND000230AND NOT000549AND000412AND NOT050131AND NOT050350AND NOT000713OUT050032OUT050251AND NOT050514LD NOT 000433LD000452OUT050415AND000734AND000853LD000416AND000635AND000954AND000617AND001036AND000255AND001018AND NOT000237AND NOT000656AND NOT000257AND NOT000876AND000895OUT100158AND NOT050477AND000996LD100159OUT050578AND001197TIM0060LD000479LD000398LD000361AND000680AND000599AND000562AND000881AND0007100AND000763AND NOT000382AND0010101AND001064AND NOT000983OR LD102LD000365AND NOT050784AND NOT0002103AND000766OUT050685AND NOT0509104AND001067LD000386OUT0508105OR LD68AND000687LD0003106AND000269AND000788AND0007107AND NOT050870AND NOT000289AND0010108OUT050971AND NOT001090AND0002109LD NOTTIM0072AND NOT050691AND0005110AND100173OUT050792LD1001111OR LD74LD000493OR LD112ILC(03)75AND000594AND NOTTIM(01)113END(01)感想畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們這兩年來學(xué)習(xí)成果的考驗(yàn)，要求我們能夠?qū)⑺鶎W(xué)到的知識(shí)融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并且能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問題的能力。 12個(gè)輸出點(diǎn)，標(biāo)號(hào)為05000511.輸入輸出啟動(dòng)0000手臂左轉(zhuǎn)0500停止0001手臂右轉(zhuǎn)0501手爪抓緊0002手臂伸長(zhǎng)0502左轉(zhuǎn)限位開關(guān)0003手臂收縮0503右轉(zhuǎn)限位開關(guān)0004手臂上升0504伸長(zhǎng)限位開關(guān)0005手臂下降0505收縮限位開關(guān)0006手腕逆轉(zhuǎn)0506上升限位開關(guān)0007手腕順轉(zhuǎn)0507下降限位開關(guān)0008手爪抓緊0508逆轉(zhuǎn)限位開關(guān)0009手爪放松0509順轉(zhuǎn)限位開關(guān)0010物品檢測(cè)0011梯形圖設(shè)計(jì)(如附圖所示)根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示。 (8DT通電) →手臂伸長(zhǎng)至最長(zhǎng)(3DT通電) →手爪松開(IODT通電) →延時(shí)T →手臂收縮最短(4DT通電)。另外 ，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測(cè)動(dòng)作是否到位，如果某動(dòng)作沒有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。另外，其末端執(zhí)行裝置—機(jī)械手，還可完成抓、放功能。系統(tǒng)簡(jiǎn)介控制對(duì)象為圓柱座標(biāo)氣動(dòng)機(jī)械手。(6)調(diào)試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。對(duì)簡(jiǎn)易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。哪些信號(hào)是由可編程序控制器送到被控對(duì)象的，對(duì)用到的可編程序控制器內(nèi)部的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器等也要進(jìn)行分配。此時(shí)將輸入信號(hào)從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進(jìn)入到第三個(gè)階段。第二階段是處理輸入信號(hào)階段。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲(chǔ)器叫輸入狀態(tài)暫存器。具體的工作過程可分為4個(gè)階段。 可編程序控制器的選擇及工作過程 可編程序控制器的選擇目前 ，國(guó)際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國(guó)西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。它的氣源是由空氣壓縮機(jī)(～ Pa) 通過快換接頭進(jìn)入儲(chǔ)氣罐，經(jīng)分水過濾器、調(diào)壓閥、油霧器，進(jìn)入各并聯(lián)氣路上的電磁閥，以控制氣缸和手部動(dòng)作。該極限力與氣缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。1．驅(qū)動(dòng)力計(jì)算根據(jù)手臂伸縮運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力公式:F=Ff + 其中，由于手臂運(yùn)動(dòng)從靜止開始，所以△v=v, 摩攘系數(shù):設(shè)計(jì)氣缸材料為ZL3，活塞材料為45鋼，查有關(guān)手冊(cè)可知f=:手臂伸縮部分主要由手臂伸縮氣缸、手臂回轉(zhuǎn)氣缸、夾緊氣缸、手臂伸縮用液壓緩沖器、手爪及相關(guān)的固定元件組成。因轉(zhuǎn)柱和手臂用螺栓連接，故手胃亦作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。手臂下降靠自重實(shí)現(xiàn)。轉(zhuǎn)柱1上鉆有a, b, c, d, e和f六條氣路，在轉(zhuǎn)柱上端用管接頭和氣管分別將壓縮空氣引到手腕回轉(zhuǎn)氣缸(用a, b氣路)，手部夾緊氣缸(用d氣路)和手臂伸縮氣缸(用c, e氣路)，轉(zhuǎn)柱下端的f氣路，將壓縮空氣引到升降缸上腔，當(dāng)壓縮空氣進(jìn)入上腔后，推動(dòng)升降缸體3上升，并由兩個(gè)導(dǎo)向桿14進(jìn)行導(dǎo)向，同時(shí)碰鐵4隨升降缸體3一同上移，當(dāng)碰觸上邊的可調(diào)定位塊5后，即帶動(dòng)定位拉桿6,緩沖撞鐵7向上移動(dòng)碰觸升降用液壓緩沖器進(jìn)行緩沖。P密——密封裝置處的摩擦阻力(N)，用不同形狀的密封圈密封，其摩擦阻力不同 。手
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