【正文】 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 主從機械手 25 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoPos(11,512,512)。 MFSetServoPos(7,512,512)。 MFSetServoPos(3,512,512)。 MFSetServoMode(10,0)。 MFSetServoMode(6,0)。 MFSetServoMode(2,0)。 MFInitServoMapping(amp。在本次畢業(yè)設(shè)計中，宋老師以及其他指導(dǎo)老師付出了辛勤的勞動，在此向他們表示衷心的感謝。同時我認識到：無論做什么事，只要你深入的去做，難事不難，但如果你不去用心的做，易事不易。在設(shè)計過程中 ，我翻閱了大量的相關(guān)資料，同時將大一至大三上學(xué)期所學(xué)的相關(guān)專業(yè)課本認真的溫習(xí)了一邊，增 加了很多理論知識。 主從機械手的流程圖 如 圖 52 主從機械手流程圖 主從機械手 16 否 是 是 否 是 否 是 否 是 否 是 圖 52 主從機械手的流程圖 開始 主機械手的動作信息 傳遞 主機械手抬起 主機械手放下 主機械手抓取 主機械手松開 從機械手靜止 主機械手抬起 主機械手放下 主機械手抓取 主機械手松開 主機械手旋轉(zhuǎn) 主機械手旋轉(zhuǎn) 從機械手靜止 主從機械手 17 NorthSTAR軟件的設(shè)計及編程 ? 打開 NorthSTAR 軟件新建工程 ? 設(shè)置舵機 ? 添加控件設(shè)置參數(shù) ? 連線 ? 編譯 主從機械手的完整程序為下圖 53 圖 53 主從機械手的模塊圖 主從機械手 18 結(jié) 論 本文 在 對 主從 機械手的 結(jié)構(gòu)、原理的 研究 基礎(chǔ)上， 設(shè)計 、組裝并調(diào)試成功了一個四自由度的主從機械手。 32 舵機電氣連接圖 主從機械手 12 第 4章 主從機械手的 搭建 舵機 組裝 下圖為 舵機的組裝 圖 41 舵機組裝 機械 臂拼接 下圖為 機械臂的拼接 圖 42 機械臂的拼接 主從機械手 13 機械手搭建 完成如圖 向下低的機械手 圖 43 從機械手在模仿主機械手 主從機械手 14 第 5章 主從機械手的軟件設(shè)計 RobotSevo_Terminal軟件的 設(shè)計 舵機出廠時有一套默認參數(shù)， ID 默認為 1，使用之前，一般只需要改變舵機的 ID即可。類似虛擬示波器的功能，能在機器人運行的時候?qū)崟r監(jiān)控機器人各部分的數(shù)據(jù)，并用波形的方式顯示在 PC機上 NorthSTAR 的 工程 界面如圖 31 圖 31NorthSTAR 的工程界 面 主從機械手 11 舵機調(diào)試軟件 RobotSevo_Terminal ，是舵機專用調(diào)試軟件 。調(diào)試 CDS55xx 時，需要通過模式選擇按鈕將功能切換到 SERVO 模式。可以 限制電流、溫度等參數(shù)，如果溫度過高等可以報警 自動停機，防止損壞 。 ? 通過串行總線控制，可最多連接數(shù)百個單元；每個單元均具有位置、速度、力矩等反饋，用 CDS 系列舵機搭建的機器人可以用人工示教來設(shè)定動作；即用戶用手調(diào)整機器人的各個關(guān)節(jié)姿態(tài)，機器人舵機能夠自動記錄位置、速 度等參數(shù)，并由用戶播放。 圖 22 舵機 CDS5500 的特點 ? 控制精度高。 CDS5500 機器人舵機 CDS5500 的 功能概述 大扭矩： 10Kgf? cm 的持續(xù)轉(zhuǎn)動輸出扭矩，大于 20Kgf? cm 位置保持扭矩位置伺服控制模式下轉(zhuǎn)動范圍 0300176。如圖 21 為 MultiFLEX 的模塊。 12 路雙向 IO 接口， 8 路 10 位精度的 AD 接口 ； RS422 總線、以太網(wǎng)接口、USB 接口。 520MHz、 32 位的高性能嵌入式處理器和 Linux 操作系統(tǒng) ，運算處理能力強大，而功耗不到 2W ；體積小巧?？刂破鞑捎?AVR 系列ATmega128 單片機作為主處理器。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到 3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達到 6 軸，負載 2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100KG。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組 成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人。在這一需求背景下，美國于 1947 年開發(fā)了遙控機械手， 1948 年又開發(fā)了機械式 的主從機械手。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機 (Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構(gòu)部分。執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成工作任務(wù)的實體，通 常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動－傳動系統(tǒng)提供動力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的，或者說并不是簡單的疊加