【正文】 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 主從機(jī)械手 22 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFServoAction()。 MFSetServoPos(10,512,512)。 MFSetServoPos(8,512,512)。 MFSetServoPos(6,512,512)。 MFSetServoPos(4,512,512)。 MFSetServoPos(2,512,512)。 MFSetServoMode(11,0)。 MFSetServoMode(9,0)。 MFSetServoMode(7,0)。 MFSetServoMode(5,0)。 MFSetServoMode(3,0)。 MFSetServoMode(1,0)。SERVO_MAPPING[0],11)。 int main() { MFInit()。此次設(shè)計(jì)的圓滿完成與同組其他人員的通力合作也是分不開(kāi)的，他們給了我許多幫助和指點(diǎn)，在此一并表示 衷心感謝！ 由于自己能力所限，時(shí)間倉(cāng)促 ,設(shè)計(jì)中還存在許多不足之處，懇請(qǐng)各位 老師同學(xué)給予批評(píng)指正。 宋老師總是耐心地給我講解有關(guān)方面的知識(shí)，及時(shí)了解我設(shè)計(jì)中遇到的難題，使我得以在短時(shí)間內(nèi)完成設(shè)計(jì)工作，同時(shí)教導(dǎo)我們不管是在以后的工作還是學(xué)習(xí)中，都要保持治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度。機(jī)不可失，我在這次的設(shè)計(jì)中傾注了大量的心血，盡一切力量爭(zhēng) 取將設(shè)計(jì)做到在最好。我覺(jué)得這次設(shè)計(jì)的完成 ,不僅鍛煉了我搞設(shè)計(jì)的工作能力，培養(yǎng)了我獨(dú)立思考的能力，解決困難的方法，并且也培養(yǎng)了我獨(dú)立﹑創(chuàng)新﹑力求先進(jìn)的思想。以前對(duì)機(jī)器人的了解不是太多，這次的課程設(shè)計(jì)讓我對(duì)機(jī)器人有了新的認(rèn)識(shí)，尤其是機(jī)械手。宋老師為我們分析了各部件的功能特性和構(gòu)造，避免了我在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中的盲目性。在 主從 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和強(qiáng)度都符合要求的情況下，功能上也能達(dá)到當(dāng)初設(shè)計(jì)的目的 ，即 能夠分別實(shí)現(xiàn) 從機(jī)械手跟隨主 機(jī)械手 向左轉(zhuǎn)，向右轉(zhuǎn)，手臂擺動(dòng)， 手爪的抓放物體等功能。如圖 51 所示 主從機(jī)械手 15 圖 51 相應(yīng)的舵機(jī) ID 和波特率 按照此方法修改 其他舵機(jī)的 ID。具體操作步驟如下： ? 連接調(diào)試器，舵機(jī)和直流電源； ? 啟動(dòng) RobotServoTemrminal軟件； ? 在 Com輸入框輸入調(diào)試器所對(duì)應(yīng)的端口號(hào)， Baud 選擇 1000000（默認(rèn)值），點(diǎn)擊“ Open”按鈕打開(kāi)串口；打開(kāi)成功后，右側(cè)的綠燈會(huì)變成紅色；如圖所示 ? 根據(jù)需要選擇查詢(xún)模式。 下圖為舵機(jī)的電氣連接。 調(diào) 試 CDS55xx 數(shù)字舵機(jī)時(shí)，首先建立正確的電氣連接，然后在 PC 上運(yùn)行 RobotSevoTerminal。仿真數(shù)據(jù)輸入圖形編程環(huán) 境； ? 集成 實(shí)時(shí)、可視化數(shù)據(jù)采集與顯示。具體功能及接口定義如圖 23所示： 主從機(jī)械手 9 如圖 23 多功能調(diào)試器接口 定義圖 主從機(jī)械手 10 第 3章 主從機(jī)械手的軟件 介紹 NorthSTAR軟件 NorthSTAR 包括以下三個(gè)部分的功能 ? 用圖形化、可視化的方式給機(jī)器人編程，同步生成 C 語(yǔ)言代碼，在后臺(tái)編譯、并下載到機(jī)器人控制器上執(zhí)行； ? 集成 3D仿 真。 通過(guò)模式選擇按鈕可以讓調(diào)試器的工作模式在 RS23 AVRISP、 SERVO 之間相互切換。 UPDebugger 多功能調(diào)試器 CDS55xx的參數(shù)設(shè)置和調(diào)試需要使用 UPDebugger 多功能調(diào)試器來(lái)完成。 ? 具有強(qiáng)大的保護(hù)功能。不再需要一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)地設(shè)置參數(shù)，不再需要設(shè)置參數(shù)后再觀察關(guān)節(jié)是否到位、參數(shù)是否合適。響應(yīng)時(shí)間可達(dá) 2ms， 而傳統(tǒng)航模舵機(jī)為 20ms。位置伺服控制分辨率可達(dá) 度。位置分辨率高達(dá) 1M 通訊波特率雙端輸出軸，適合安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié) 主從機(jī)械手 8 的伺服更新率高精度全金屬齒輪組，雙滾珠軸承兼容 Robotis Dynamixel 通訊協(xié)議連接處 O 型環(huán)密封，防 塵防濺水具備位置、溫度、電壓、速度反饋 ，如圖 22 舵機(jī)的外形 。高轉(zhuǎn)速：最高 176。我們?yōu)? 控制器編寫(xiě)了功能完善的服務(wù)程序模板，并將所有功能函數(shù)做了封裝，提供方便調(diào)用的 API 接口，如果您熟悉 C 語(yǔ)言，就可以直接調(diào)用這些函數(shù)接口編寫(xiě)程序，不用費(fèi)心編寫(xiě)調(diào)試單片機(jī)底層程序，將注意力放在機(jī)器人上層控制算法上。 主從機(jī)械手 7 圖 21MultiFLEX 的模塊 MultiFLEX 功能概述 控制器功能高度集成，具有 12 路 IO、 8 路 10 位精度的 AD 接口，能夠控制 R/C 舵機(jī)、機(jī)器人舵機(jī)，具有 RS232 接口和 RS422 總線接口，足以勝任常規(guī)機(jī)器人控制； 控制器開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單，使用配套的圖形化集成開(kāi)發(fā)環(huán)境 NorthStar，您只需編寫(xiě)程序邏輯流程圖，程序就能夠自動(dòng)