機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(參考版)
2025-07-01 00:48本頁面
【正文】 然而由于我的水平有限，設(shè)計(jì)中尚有許多不足，也可能有些疏漏，希望各位老師批評指教。增強(qiáng)了我們對所學(xué)專業(yè)知識的了解，開闊了我們的視野，使我了解到機(jī)械這門學(xué)問是深不可測的，還有好多等待我們?nèi)W(xué)習(xí)，等待我們?nèi)?chuàng)新。當(dāng)我快要完成老師下達(dá)給我的任務(wù)時，我仿佛經(jīng)過一次翻山越嶺，眼前豁然開朗，在此，我要特別感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師張老師，他給予了我太多太多的幫助，真的非常感謝張老師！畢業(yè)設(shè)計(jì)是檢驗(yàn)學(xué)生實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié)，是對我們所學(xué)知識的綜合運(yùn)用和評定，對我們有著非常重要的意義。請閱讀者給予批評指正。但是，有待于在今后的工作中進(jìn)一步完善。并且，還額外擴(kuò)充了一些輔助功能的設(shè)計(jì)。當(dāng)外部負(fù)載需要緊急斷開時，只要按下停止按鈕就可將電源斷開，而與可編程序控制器無關(guān) 另外，電源恢復(fù)后，負(fù)載也不會馬上啟動，只有按下啟動按鈕后才會啟動。在運(yùn)行中，如按停止按鈕后，則X405接通，狀態(tài)S600S680全部復(fù)位，機(jī)械手動作停止，重新啟動時先用手動操作將機(jī)械手移回原點(diǎn)，再按啟動按鈕，又重新開始自動操作。 在連續(xù)操作方式下，M200接通，當(dāng)機(jī)械手完成最后一步動作后，不再轉(zhuǎn)移，機(jī)械手完成最后一步動作后自動停止在原點(diǎn)。 步進(jìn)指令STL和步進(jìn)返回指令RET與狀態(tài)寄存器S配合使用，能方便地編制出步進(jìn)控制程序 機(jī)械手在原點(diǎn)時，按下啟動按鈕后，狀態(tài)S600接通，執(zhí)行第一程序，機(jī)械手完成第一步動作以后，每完成一步，原來的狀態(tài)自動復(fù)位，機(jī)械手完成下一步移動。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖直觀地表示了工藝流程。由于直腕/轉(zhuǎn)腕，上/下運(yùn)動采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在直腕/轉(zhuǎn)腕，上/下移動的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié).一、步進(jìn)指令編程。在執(zhí)行自動操作程序時，如操作選擇開關(guān)置于連續(xù)時，啟動后輔助繼電器M200同樣接通，程序自動循環(huán)。2—6 PC程序設(shè)計(jì) 當(dāng)作方式選擇開關(guān)置于“手動”時，輸入點(diǎn)X406接通，其輸入繼電器常閉節(jié)點(diǎn)斷開，執(zhí)行手動操作。二、PC選擇 該機(jī)械手的控制為純開關(guān)控制，且所需的I/O點(diǎn)數(shù)不多，因此選擇一般的小型抵擋機(jī)即可 由于所需的I/O點(diǎn)數(shù)為14/6點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定，PC的I/O點(diǎn)基本上可留余量。2—5確定所需的用戶輸入/輸出設(shè)備及PC的選擇一：輸入設(shè)備——用以產(chǎn)生輸入控制信號輸出設(shè)備——由PC得輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件。在工作中肉按下停止按鈕，則機(jī)械手動作停止，重新啟動時需用手動操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按下啟動按鈕機(jī)械手又開始連續(xù)操作。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手動作停止，重新啟動時，須用手動操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按一下啟動按鈕，機(jī)械手有重新開始單周期操作。單步操作：每按一次啟動按鈕，機(jī)械手完成一步動作后自動停止。自動操作方式又分為單步，單周期，連續(xù)操作方式。至此，機(jī)械手動作完成一個周期。機(jī)械手的工作過程:從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到底時，碰到下線位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通轉(zhuǎn)腕電磁閥，機(jī)械手轉(zhuǎn)腕，轉(zhuǎn)腕后，若此時工作地上無工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。2—4 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機(jī)械手的全部動作由液壓缸驅(qū)動，而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制，其中，上升/下降和直腕/轉(zhuǎn)腕分別由雙線圈兩位電磁閥控制，通電上升，斷電上升停止；通電下降，斷電下降停止；通電直腕，斷電直腕停止；通電轉(zhuǎn)腕，斷電轉(zhuǎn)腕停止，夾/松由單線圈兩位置電磁閥控制，通電加緊，斷電放松。工作原理：當(dāng)外加磁場強(qiáng)度B上升到導(dǎo)通點(diǎn)Bop時，霍爾開關(guān)輸出由高降到低，當(dāng)B由大到小降至Brp時，霍爾開關(guān)輸出由低到高，霍爾位檢開關(guān)正是利用這一轉(zhuǎn)移特性，機(jī)械手適當(dāng)位置固定是一塊磁鋼，當(dāng)磁鋼和霍爾開關(guān)相靠近時，磁路導(dǎo)通，輸出為低電平，當(dāng)磁鋼和霍爾相遠(yuǎn)離時磁路斷開，輸出為高電平。綜上比較，選擇霍爾傳感器。渦流傳感器測量的線性范圍大，靈敏度高，結(jié)構(gòu)簡單，抗干擾能力強(qiáng)，但電測量位移的范圍較小，不適于機(jī)械手位移檢測。 該液壓機(jī)械手的位置檢測傳感器有霍爾傳感器，自感傳感器，渦流傳感器，電位傳感器多種，它們各有優(yōu)缺點(diǎn)，比較如下：霍爾傳感器是一種磁敏傳感器，具有使用壽命長，無觸電磨損，無火花干擾，無轉(zhuǎn)換抖動，工作效率高，溫度特性好，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，輸出電動勢的變化范圍大等優(yōu)點(diǎn)。綜上比較，本機(jī)械手采用可編程序控制器來實(shí)現(xiàn)自動控制。可編程序只要改變程序，就可適應(yīng)生產(chǎn)工藝過程的改變，適應(yīng)性強(qiáng)，即可以進(jìn)行開關(guān)量控制又可進(jìn)行模擬量控制。工業(yè)計(jì)示機(jī)快速，實(shí)時性強(qiáng)，但人員技術(shù)水平要求高，應(yīng)具有一定的專業(yè)知識，在整機(jī)結(jié)構(gòu)上不能適應(yīng)惡劣工作環(huán)境，不如可編程易于推廣。本電氣控制裝置要能保證使用壽命長，無觸電磨損，可靠性好，維修方便。檢查元件及電子驅(qū)動裝置，克服了在設(shè)備上受到限位開關(guān)，體積大，有觸電磨損，壽命的不足。mm最大瞬時扭矩： Tmax=T=8190N1回轉(zhuǎn)缸軸的確定1）軸進(jìn)行校核 軸的材料選用45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)化處理。m L—緩沖行程， F—緩沖柱塞的活塞有效面積f為調(diào)恒節(jié)流時C取固定的2~3倍。手臂下蓋世太保緩沖裝置的設(shè)計(jì)運(yùn)動部件的全部機(jī)械能E的計(jì)弱。 t=150mmh—安全系數(shù) ~在這種聯(lián)接中，每個螺釘在危險部石上承受的拉力，是工作載荷與剩余鎖緊為之和。查《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué) 出版社。2）密封的結(jié)構(gòu)（1）均采用O型密封圈密封O型密封圈具有結(jié)構(gòu)簡單，密封性良好，動磨擦阻力小，溝槽尺寸小，結(jié)構(gòu)緊
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