機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(存儲(chǔ)版)
【正文】 由結(jié)構(gòu)可知 AB=95mm OB=198mm OC=630mm則：即：頂料桿與豎直方向的角度為13腕部的計(jì)算腕部總重力腕部選用回轉(zhuǎn)桿，材料查手冊(cè)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》上冊(cè)，第一分冊(cè)第二版，比重選鋼對(duì)鋼1)手指按矩形：a=20，b= c=有三個(gè)手指2)鉤耳：a= b= c=有六個(gè)鉤耳3）氣抓體： 4) 抓料缸體：5）手部缸重：m 5=m2+m3+m4=++=(kg)6）工件重：m6=(kg)7）緊固板：8）回轉(zhuǎn)缸所能達(dá)到的總質(zhì)量：m =m1+m5+m6+m7=63kg總重力：回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)矩驗(yàn)算 設(shè)回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)中心為其幾何中心S1：連板重心到回轉(zhuǎn)軸的距離S1=7mmS2：手部缸的重心到回轉(zhuǎn)軸距離S2=70mmS3：手指重心到回轉(zhuǎn)軸的距離S3=180mmS4：工件重心到回轉(zhuǎn)軸距離 S4=800mmSx：回轉(zhuǎn)缸所能達(dá)到的重心由圖可知：驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 M=回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑的計(jì)算P1：回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 p1=20105Pad：輸出軸與動(dòng)片聯(lián)接處的直徑，初設(shè)計(jì)時(shí)可按 選取，根據(jù)《工業(yè)機(jī)械手冊(cè)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社查得驗(yàn)算轉(zhuǎn)動(dòng)缸的轉(zhuǎn)矩：查《工業(yè)機(jī)械手冊(cè)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社 P99 313回轉(zhuǎn)缸的壁厚可根據(jù)腕部結(jié)構(gòu)和工藝性選取選用的軸承由于此軸主要承受的是徑向載荷，也承受一定的軸向載荷，故選用單列向心球軸承，由于結(jié)構(gòu)的限制采用超輕窄系列的軸承，軸承型號(hào)7000110回轉(zhuǎn)油缸密封形式的確定回轉(zhuǎn)油缸的動(dòng)片和靜片均采用截石形狀為O型的矩形密封圈，由于雙向受壓力故加雙向牛皮檔圈，其作用：是防止高壓油液將O型密封圈擠入配合間隙，以保證密封性，并延長(zhǎng)密封圈的使用壽命。對(duì)稱分布。本機(jī)械手的定位精度為177。沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文1． 機(jī)械部分11 確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及擬定工作原理圖一、設(shè)計(jì)要點(diǎn)130，152大炮藥筒壓底工序上，下料機(jī)械手完成頂料、抓料、提開、轉(zhuǎn)腕、下降、放料。3) 工作時(shí)間：任務(wù)是要求機(jī)械手在一分鐘內(nèi)完成兩個(gè)工作循環(huán)，根據(jù)其循環(huán)時(shí)間可分配如下： 手臂上升時(shí)間：5秒 手臂下降時(shí)間：4秒 轉(zhuǎn)腕時(shí)間：3秒 抓料時(shí)間：2秒 放料時(shí)間：1秒4)定位精確：機(jī)械手的定位精度是由加工工藝要求決定的，三抓定位精度高，根據(jù)本身的結(jié)構(gòu)，抓重工作速度以及驅(qū)動(dòng)方式和緩沖定位方式來確定。手指選擇根據(jù)工作形狀結(jié)構(gòu)和工藝要求，采用三指式結(jié)構(gòu)，這樣在轉(zhuǎn)腕時(shí)比較平穩(wěn)，三指式120176。,根據(jù)其結(jié)構(gòu)形式來確定其長(zhǎng)度.o為回轉(zhuǎn)缸中心；A為夾緊缸的中心；B為頂料桿的接點(diǎn)；C為頂料桿的位置?；钊麠U的計(jì)算及驗(yàn)算活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求，對(duì)于桿長(zhǎng)若要大于15d，則活塞桿還必須考慮是否具有足夠的穩(wěn)定性（即具有保持其軸線不會(huì)因工作時(shí)所受軸向壓力而彎曲的能力）。 P—缸蓋受的合成液壓力—剩余鎖緊力取螺釘直徑d1=10mm液壓缸的放置及固定形式根據(jù)工作情況，豎直放置，其固定形式為外，法蘭安裝與導(dǎo)向板聯(lián)接。（1）軸疲勞強(qiáng)度校核計(jì)算 扭矩： 合成彎矩： 軸的直徑： 抗彎截面的系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)： 彎曲應(yīng)力幅： 彎曲平均應(yīng)力： 彎曲扭轉(zhuǎn)疲勞強(qiáng)度： 彎曲和扭轉(zhuǎn)等效系數(shù)： 絕對(duì)尺寸： 表面質(zhì)量系數(shù)： 彎曲時(shí)有效應(yīng)力集中系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)時(shí)有效應(yīng)力集中系數(shù)：K2 只考慮彎曲作用時(shí)的安全系數(shù)：只考慮扭矩作用時(shí)的安全系數(shù)Za扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力 安全系數(shù)： 安全系數(shù)Sp=《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防出版社出版由于 S1Sp 故滿足要求，安全 S2Sp（2）軸靜強(qiáng)度校核計(jì)算bs=360MPa 扭轉(zhuǎn)屈服強(qiáng)度極限Zs: Zs=抗彎截面系數(shù)W： W1=34300mm3 W2=9940mm3扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)Wp: Wp1= Wp2=19800mm3最大瞬時(shí)彎矩： Mmax=2M=238900=77800N繼電器控制系統(tǒng)是針對(duì)一定生產(chǎn)機(jī)械，固定的生產(chǎn)工藝而設(shè)計(jì)的，采用硬接電線安裝而成，只能完成既定的邏輯控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)等功能，即只能進(jìn)行開關(guān)量的控制，一旦改變生菜工藝過過程，繼電器控制系統(tǒng)必須重新配線，因而適應(yīng)性很差，且體積龐大，安裝維修均不方便。電位傳感器測(cè)量結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，有一定可靠性，輸出功率較大，但其粘度不夠。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止，同時(shí)接通知腕電磁閥，直腕時(shí)間停止。連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將
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