機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文(存儲版)
【正文】 制機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求確定所需的用戶輸入輸出設(shè)備。當(dāng)機(jī)械手下降碰到限位開關(guān)時，下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，直至碰到上限開關(guān)，上升電磁閥斷電停止上升。圖33機(jī)械手動作簡圖圖34 機(jī)械手功能圖示圖35 機(jī)械手傳動系統(tǒng)及控制面板示意圖31機(jī)械手傳送系統(tǒng)I/O點(diǎn) 分配表名稱代號輸入名稱代號輸入名稱代號輸出啟動SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右行YV4Y3左限行程SQ4X4單步左移SB9X14電磁閥左行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點(diǎn)指示ELY5手動操作SB3X6回原點(diǎn)SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測SQ5X17圖37 控制系統(tǒng)原理接線圖 系統(tǒng)及原理 操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回復(fù)原點(diǎn)程序，手動單步操作程序及自動連續(xù)操作系統(tǒng)。圖39回零狀態(tài)示意圖 手動操作程序如圖310所示。圖 311 自動操作流程圖圖 手動自動一體化梯形圖如圖所示，第0行到第27行為復(fù)位狀態(tài)。利用 PLC 控制機(jī)械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強(qiáng)的可操作性和實(shí)用性。老師給予的幫助對我的設(shè)計是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實(shí)際操作，她都給予了指導(dǎo)，不僅讓我掌握了書本中的知識，更學(xué)會了學(xué)習(xí)操作方法，如何合理安排時間和論文的編寫，對我提出的問題認(rèn)真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問題。雖然這個設(shè)計做的也不太好，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計的最大收獲和財富，使我終身受益。在這里，首先要向本次設(shè)計的指導(dǎo)老師表示最誠摯的謝意。圖312 機(jī)械手手動自動一體化梯形圖 總 結(jié)本課題所設(shè)計的機(jī)械手的操作過程是由電動機(jī)和氣缸組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為驅(qū)動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運(yùn)用步進(jìn)順序控制編程，程序簡單且便于調(diào)試。后T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移S26上升，達(dá)到上 限位X2接通，S27左移，達(dá)到左限位X4接通，返回初始狀態(tài)。S10~S12作為回零 操作原件。機(jī)械手放松后上升電磁閥通電使機(jī)械手開始上升，碰到上限位開關(guān)上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開關(guān)，機(jī)械手停止左移，機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)180176。 調(diào)試機(jī)械手，進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，查找問題。 控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計和調(diào)試的主要步驟，如下圖32所示：圖32 系統(tǒng)設(shè)計步驟圖 在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中需考慮以下幾點(diǎn)： 了解分析機(jī)械手工藝設(shè)計和控制要求。但可編程控制器產(chǎn)品 并不針對某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置， 其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計編制。為了使其生產(chǎn)和發(fā)展標(biāo)準(zhǔn)化，美國 電氣制造商協(xié)會NEMA（National Electrical Manufactory Association）經(jīng)過四年 的調(diào)查工作，于1984 年首先將其正式命名為PC（Programmable Controller），并給 PC 作了如下定義： “PC 是一個數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲存指令。有相應(yīng)的I/O 模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如：按 鈕；行程開關(guān)；接近開關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。 PLC的特點(diǎn)（1）高可靠性①所有的I/O 接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC 內(nèi)部電路 之間電氣上隔離。 機(jī)械手的應(yīng)用增強(qiáng)了自動化生產(chǎn)，會減少人力的
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