機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(編輯修改稿)
2025-07-25 00:48 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 F—緩沖柱塞的活塞有效面積f為調(diào)恒節(jié)流時(shí)C取固定的2~3倍。 取節(jié)流孔直徑d=10mm導(dǎo)向套的設(shè)計(jì)導(dǎo)向套的選取主要是根據(jù)軸的直徑以及所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)來(lái)選取的。引自《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》上冊(cè)，第二分冊(cè)，化學(xué)工業(yè)出版社。1回轉(zhuǎn)缸軸的確定1）軸進(jìn)行校核 軸的材料選用45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)化處理。（1）軸疲勞強(qiáng)度校核計(jì)算 扭矩： 合成彎矩： 軸的直徑： 抗彎截面的系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)： 彎曲應(yīng)力幅： 彎曲平均應(yīng)力： 彎曲扭轉(zhuǎn)疲勞強(qiáng)度： 彎曲和扭轉(zhuǎn)等效系數(shù)： 絕對(duì)尺寸： 表面質(zhì)量系數(shù)： 彎曲時(shí)有效應(yīng)力集中系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)時(shí)有效應(yīng)力集中系數(shù)：K2 只考慮彎曲作用時(shí)的安全系數(shù)：只考慮扭矩作用時(shí)的安全系數(shù)Za扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力 安全系數(shù)： 安全系數(shù)Sp=《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防出版社出版由于 S1Sp 故滿(mǎn)足要求，安全 S2Sp（2）軸靜強(qiáng)度校核計(jì)算bs=360MPa 扭轉(zhuǎn)屈服強(qiáng)度極限Zs: Zs=抗彎截面系數(shù)W： W1=34300mm3 W2=9940mm3扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)Wp: Wp1= Wp2=19800mm3最大瞬時(shí)彎矩： Mmax=2M=238900=77800Nmm最大瞬時(shí)扭矩： Tmax=T=8190Nmm只考慮彎曲時(shí)安全系數(shù)只考慮扭轉(zhuǎn)時(shí)安全系數(shù)查手冊(cè) Sp=故：滿(mǎn)足要求靜強(qiáng)度足夠2．電器部分 21機(jī)械手電器部分的設(shè)計(jì)概述一、本設(shè)計(jì)的目的及意義工業(yè)機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程控制系統(tǒng)按照預(yù)先整定好的程序來(lái)運(yùn)行。檢查元件及電子驅(qū)動(dòng)裝置，克服了在設(shè)備上受到限位開(kāi)關(guān)，體積大，有觸電磨損，壽命的不足。二、設(shè)計(jì)要求有工件啟動(dòng)，機(jī)械手按工藝要求，順序完成各項(xiàng)工作，無(wú)工件停止。本電氣控制裝置要能保證使用壽命長(zhǎng)，無(wú)觸電磨損，可靠性好，維修方便。外加電源電壓200v三、總體方案論證實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)電子控制系統(tǒng)主要有四種方式：數(shù)字電子技術(shù)工業(yè)控制計(jì)示機(jī)繼電器可編程序控制器數(shù)字電路復(fù)雜，成本低，可以設(shè)計(jì)出數(shù)字控制裝置但是可靠性差。工業(yè)計(jì)示機(jī)快速，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，但人員技術(shù)水平要求高，應(yīng)具有一定的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，在整機(jī)結(jié)構(gòu)上不能適應(yīng)惡劣工作環(huán)境，不如可編程易于推廣。繼電器控制系統(tǒng)是針對(duì)一定生產(chǎn)機(jī)械，固定的生產(chǎn)工藝而設(shè)計(jì)的，采用硬接電線安裝而成，只能完成既定的邏輯控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)等功能，即只能進(jìn)行開(kāi)關(guān)量的控制，一旦改變生菜工藝過(guò)過(guò)程，繼電器控制系統(tǒng)必須重新配線，因而適應(yīng)性很差，且體積龐大，安裝維修均不方便?？删幊绦蛑灰淖兂绦?，就可適應(yīng)生產(chǎn)工藝過(guò)程的改變，適應(yīng)性強(qiáng)，即可以進(jìn)行開(kāi)關(guān)量控制又可進(jìn)行模擬量控制?？删幊绦蚩刂破黧w積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，開(kāi)發(fā)期短，安裝和維修工作量少，有自動(dòng)診斷功能，可靠性高。綜上比較，本機(jī)械手采用可編程序控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。22 傳感器的選擇一、 傳感器的作用是將有無(wú)工件的情況轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，將機(jī)械手到位與否裝換成電信號(hào)。 該液壓機(jī)械手的位置檢測(cè)傳感器有霍爾傳感器，自感傳感器，渦流傳感器，電位傳感器多種，它們各有優(yōu)缺點(diǎn)，比較如下：霍爾傳感器是一種磁敏傳感器，具有使用壽命長(zhǎng)，無(wú)觸電磨損，無(wú)火花干擾，無(wú)轉(zhuǎn)換抖動(dòng)，工作效率高，溫度特性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，輸出電動(dòng)勢(shì)的變化范圍大等優(yōu)點(diǎn)。自感傳感器簡(jiǎn)單可靠，輸出功率大的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是輸出量于電源頻率有密切關(guān)系，要求有一個(gè)頻率穩(wěn)定的電源。渦流傳感器測(cè)量的線性范圍大，靈敏度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抗干擾能力強(qiáng)，但電測(cè)量位移的范圍較小，不適于機(jī)械手位移檢測(cè)。電位傳感器測(cè)量結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，有一定可靠性，輸出功率較大，但其粘度不夠。綜上比較，選擇霍爾傳感器。二、霍爾傳感器電路圖及工作原理。工作原理：當(dāng)外加磁場(chǎng)強(qiáng)度B上升到導(dǎo)通點(diǎn)Bop時(shí)，霍爾開(kāi)關(guān)輸出由高降到低，當(dāng)B由大到小降至Brp時(shí)，霍爾開(kāi)關(guān)輸出由低到高，霍爾位檢開(kāi)關(guān)正是利用這一轉(zhuǎn)移特性，機(jī)械手適當(dāng)位置固定是一塊磁鋼，當(dāng)磁鋼和霍爾開(kāi)關(guān)相靠近時(shí)，磁路導(dǎo)通，輸出為低電平，當(dāng)磁鋼和霍爾相遠(yuǎn)離時(shí)磁路斷開(kāi)，輸出為高電平。23 放射式紅外檢測(cè)開(kāi)關(guān)工作原理：無(wú)元件——光路通——T1導(dǎo)通——T2導(dǎo)通——V0為低電平——有工件——光路斷——T1截止——T2截止——V0為高電平。2—4 根據(jù)工藝過(guò)程分析控制要求 機(jī)械手的全部動(dòng)作由液壓缸驅(qū)動(dòng)，而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制，其中，上升/下降和直腕/轉(zhuǎn)腕分別由雙線圈兩位電磁閥控制，通電上升，斷電上升停止；通電下降，斷電下降停止；通電直腕，斷電直腕停止；通電轉(zhuǎn)腕，斷電轉(zhuǎn)腕停止，夾/松由單線圈兩位置電磁閥控制，通電加緊，斷電放松。機(jī)械手直腕并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了準(zhǔn)保安全
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1