【正文】 由于初次設計，本人能力有限，見解不多，設計中也許存在著缺點，甚至是錯誤。操作選擇開關置于“單步”時，M200同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次啟動按鈕執(zhí)行一步，如果操作選擇開關置于“單周期”或運行過程中按下復位按鈕時，則輔助繼電器M200復位，程序執(zhí)行完一個周期時自動停止。為了滿足生產(chǎn)要求，機械手應設置手動操作方式和自動操作方式?？删幊绦蚩刂破黧w積小，重量輕，結構緊湊，開發(fā)期短，安裝和維修工作量少，有自動診斷功能，可靠性高。E=E液+E磨+E動+E+靜 式中：P1—活塞的工作壓力取8105PaF—活塞的有效工作面積F=L—緩沖行程L=300mm=2）在緩沖過程中所具有的磨擦能：E磨 由于E磨很小，可以忽略不計3）參與運動的部件所具有的動能：E動 V—運動部件在緩沖下行時，所具有的速度為10m/sG—參與運動的重量，為1297Ng—重力加速度 為10m/s2 4）當油缸為非水平位置安裝時，作升降運動的部件所具有的重力勢能：E重 當油缸在水平方向安置時 E重=o節(jié)流孔直徑的確定式中：E—緩沖開始時，回轉(zhuǎn)缸螺栓的驗算 引自《機械零件設計手冊》國防工業(yè)出版社編。1mm。2) 自由度數(shù)為兩個，手臂的豎直方向向上的直線往復運動，腕部回轉(zhuǎn)油缸的擺動。 往復運動距離：H=溝槽外徑：D`=100mm 溝槽內(nèi)徑d`=100mm內(nèi)因角半徑R= 外因角半徑r=不同軸度E≤1)材料選35鋼2)桿長的計算，腕部回轉(zhuǎn)45186。 t=150mmh—安全系數(shù) ~在這種聯(lián)接中，每個螺釘在危險部石上承受的拉力，是工作載荷與剩余鎖緊為之和。工業(yè)計示機快速，實時性強，但人員技術水平要求高，應具有一定的專業(yè)知識，在整機結構上不能適應惡劣工作環(huán)境，不如可編程易于推廣。機械手的工作過程:從原點開始，按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降，下降到底時，碰到下線位開關，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通轉(zhuǎn)腕電磁閥，機械手轉(zhuǎn)腕，轉(zhuǎn)腕后，若此時工作地上無工件，則光電開關接通，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。2—6 PC程序設計 當作方式選擇開關置于“手動”時，輸入點X406接通，其輸入繼電器常閉節(jié)點斷開，執(zhí)行手動操作。并且，還額外擴充了一些輔助功能的設計。當我快要完成老師下達給我的任務時，我仿佛經(jīng)過一次翻山越嶺，眼前豁然開朗，在此，我要特別感謝我的畢業(yè)設計指導老師張老師，他給予了我太多太多的幫助，真的非常感謝張老師！畢業(yè)設計是檢驗學生實踐能力的重要環(huán)節(jié)，是對我們所學知識的綜合運用和評定，對我們有著非常重要的意義。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖直觀地表示了工藝流程。單步操作：每按一次啟動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。 該液壓機械手的位置檢測傳感器有霍爾傳感器，自感傳感器，渦流傳感器，電位傳感器多種，它們各有優(yōu)缺點，比較如下：霍爾傳感器是一種磁敏傳感器，具有使用壽命長，無觸電磨損，無火花干擾，無轉(zhuǎn)換抖動，工作效率高，溫度特性好，結構簡單，體積小，輸出電動勢的變化范圍大等優(yōu)點?；ㄦI的強度校核引自《機械零件設計手冊》國防工業(yè)出版社工作面的擠壓或磨損靜聯(lián)接：式中：T——轉(zhuǎn)矩N腕部回轉(zhuǎn)45176。3) 輸出力和運動速度控制比較容易，輸出力和運動速度在一定的油缸尺寸下，主要決定于油液的壓力和流量，通過調(diào)節(jié)相應的壓力和流量，能比較方便地控制輸出功率。2﹚液壓缸尺寸的確定 缸的推力： 取工作壓力:液壓缸活塞有效工作體積： 3）無桿腔：4）活塞桿直徑的確定根據(jù)上式和速度比Φ確定由于抓料時間與放料行程相等，所以時間比等于速度比，即：放料所需的速度：抓料所需的速度由《工業(yè)機械手冊設計基礎》天津科學技術出版社，差得活塞桿直徑的驗算：故安全：缸的推力：實際壓力：6．夾緊缸的結構設計1）液壓缸的密封均采用O型密封圈密封。按化學工業(yè)出版社《機械設計手冊》表6134，6136，6137查得80處的靜密封為：斷面的直徑：溝槽寬度：運動的距離：溝槽外徑：D1=80mm溝槽內(nèi)徑： P2= r=不同軸度：B=+H=D1=d2+2H=d1=40mmP2=r=E≤活塞的結構設計1）活塞材料選用45號鋼2）長度由冶金工業(yè)出版社編《機械零件設計手冊》表3143查得l=60mm3）在活塞上開密封槽尺寸，化學工業(yè)出版社《機械設計手冊》表6134，6136查得80處的動密封：油缸端蓋的連接方式及強度計算 油缸材料為45鋼 它的端蓋聯(lián)接方式用法蘭連接 優(yōu)點：容易加工和裝卸 缺點：外徑和重量較大1）缸蓋螺釘?shù)挠嬎悖寒敻左w與缸蓋用法蘭連接時，螺釘除了應具有足夠的強度之外還要保證聯(lián)接的緊密性。二、設計要求有工件啟動，機械手按工藝要求，順序完成各項工作，無工件停止。23 放射式紅外檢測開關工作原理：無元件——光路通——T1導通——T2導通——V0為低電平——有工件——光路斷——T1截止——T2截止——V0為高電平。 I/O 表輸入信號 序號輸入信號序號啟動按鈕X