機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文-文庫吧資料
2025-07-04 00:48本頁面
【正文】 湊，制造容易，成本低，安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，因此，O型密封圈應(yīng)用較廣泛。1）按強(qiáng)度條件決定活塞桿d=式中：P活塞桿上所受的總機(jī)橫載荷， d活塞桿直徑，為40mm由于大柔度桿或稱為細(xì)長桿的臨界力Pk當(dāng)—活塞桿的計算柔度。mm ——各齒間載荷分面均勻系數(shù)通常取=~ 取= Z——齒數(shù) 取Z=8 h——齒的工作高度 c~c= L——齒的工作長度 L=28mm 14手臂缸的設(shè)計和計算手臂缸內(nèi)徑的確定查《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計手冊》天津科學(xué)技術(shù)出版社取D=80mm活塞的有效工作面積 油缸的壁厚 D—缸筒內(nèi)徑 []—油缸材料的許用應(yīng)力[]=（1000~1100）105P 校核：[]= 只有在（4000~4400）105之間，才滿足條件，為4000105滿足條件。花鍵的強(qiáng)度校核引自《機(jī)械零件設(shè)計手冊》國防工業(yè)出版社工作面的擠壓或磨損靜聯(lián)接：式中：T——轉(zhuǎn)矩N1）螺栓受力分析：此螺栓受軸向載荷，載荷作用線與螺栓軸線平行，其合力通過螺栓組的形心，螺栓組受的軸向載荷，查《機(jī)械零件設(shè)計手冊》國防工業(yè)出版社編。由結(jié)構(gòu)可知 AB=95mm OB=198mm OC=630mm則：即：頂料桿與豎直方向的角度為13腕部的計算腕部總重力腕部選用回轉(zhuǎn)桿，材料查手冊《機(jī)械設(shè)計手冊》上冊，第一分冊第二版，比重選鋼對鋼1)手指按矩形：a=20，b= c=有三個手指2)鉤耳：a= b= c=有六個鉤耳3）氣抓體： 4) 抓料缸體：5）手部缸重：m 5=m2+m3+m4=++=(kg)6）工件重：m6=(kg)7）緊固板：8）回轉(zhuǎn)缸所能達(dá)到的總質(zhì)量：m =m1+m5+m6+m7=63kg總重力：回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)矩驗算 設(shè)回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動中心為其幾何中心S1：連板重心到回轉(zhuǎn)軸的距離S1=7mmS2：手部缸的重心到回轉(zhuǎn)軸距離S2=70mmS3：手指重心到回轉(zhuǎn)軸的距離S3=180mmS4：工件重心到回轉(zhuǎn)軸距離 S4=800mmSx：回轉(zhuǎn)缸所能達(dá)到的重心由圖可知：驅(qū)動力矩的計算 M=回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑的計算P1：回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 p1=20105Pad：輸出軸與動片聯(lián)接處的直徑，初設(shè)計時可按 選取，根據(jù)《工業(yè)機(jī)械手冊設(shè)計基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社查得驗算轉(zhuǎn)動缸的轉(zhuǎn)矩：查《工業(yè)機(jī)械手冊設(shè)計基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社 P99 313回轉(zhuǎn)缸的壁厚可根據(jù)腕部結(jié)構(gòu)和工藝性選取選用的軸承由于此軸主要承受的是徑向載荷，也承受一定的軸向載荷，故選用單列向心球軸承，由于結(jié)構(gòu)的限制采用超輕窄系列的軸承，軸承型號7000110回轉(zhuǎn)油缸密封形式的確定回轉(zhuǎn)油缸的動片和靜片均采用截石形狀為O型的矩形密封圈，由于雙向受壓力故加雙向牛皮檔圈，其作用：是防止高壓油液將O型密封圈擠入配合間隙，以保證密封性，并延長密封圈的使用壽命。 往復(fù)運(yùn)動距離：H=溝槽外徑：D`=100mm 溝槽內(nèi)徑d`=100mm內(nèi)因角半徑R= 外因角半徑r=不同軸度E≤1)材料選35鋼2)桿長的計算，腕部回轉(zhuǎn)45186。2）活塞桿結(jié)構(gòu)設(shè)計。 工件夾緊力的計算： 銅和橡膠的摩擦系數(shù) = (查手冊) 工件的重力： =10=（） 3 ===269（）由于,故夾緊力傳給滑塊，滑塊通過活塞桿的斜塊，將滑塊的壓力分解為兩個方向，一個是對斜塊的壓力，一個是摩擦力，由受力分析如圖示：理論驅(qū)動力：p` f為鋼與鋼的摩擦系數(shù)，取f=故實際驅(qū)動力P 安全系數(shù)，~2 ——~ 所以：1﹚指部夾緊缸的運(yùn)動形式是直線王府運(yùn)動，常選用單桿活塞油缸。對稱分布。12 夾緊油缸的設(shè)計一．夾緊油缸的設(shè)計夾緊缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計選擇采用滑頭結(jié)構(gòu)，這種形式結(jié)構(gòu)簡單、可靠，并在夾緊工作后能自鎖。腕部回轉(zhuǎn)45176。四、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)任務(wù)書的要求和工作地的要求，升降系統(tǒng)設(shè)計成雙作用單桿活塞式油缸，它完成工件的放料任務(wù)。本機(jī)械手的定位精度為177。2) 自由度數(shù)為兩個，手臂的豎直方向向上的直線往復(fù)運(yùn)動，腕部回轉(zhuǎn)油缸的擺動。4)可達(dá)到較高的定位精度，抓重較輕時，采用適宜的緩沖措施和定位方式，但系統(tǒng)的泄漏難以避免，影響工作效率和系統(tǒng)的工作性能。2) 液壓傳動滯后現(xiàn)象小，反映較靈敏，傳動平穩(wěn)，由于氣壓傳動能得到較高的速度，但空氣粘性比油液低，傳動中沖擊較大，不利于精確定位。沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計論文1． 機(jī)械部分11 確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及擬定工作原理圖一、設(shè)計要點(diǎn)130，152大炮藥筒壓底工序上，下料機(jī)械手完成頂料、抓料、提開、轉(zhuǎn)腕、下降、放料。手臂行程分為兩個行程：提開和放料：1000mm傳動方式：液壓傳動抓持工件的重量：1 ；15二、傳動方案的確定驅(qū)動方式的確定：該機(jī)械手采用的是液壓傳動，它與氣壓傳動相比，能夠有如下優(yōu)點(diǎn)：1) 能得到較大的輸出力和力矩。3) 輸出力和運(yùn)動速度控制比較容易，輸出力和運(yùn)動速度在一定的
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