【正文】 有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。負載大，系統(tǒng)壓力大；負載小，系統(tǒng)壓力小；負載為零，系統(tǒng)壓力為零。 液壓傳動的工作特性液壓系統(tǒng)工作是，外界負載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大，反之亦然。液壓系統(tǒng)中的油液在受調節(jié)、控制的狀態(tài)下進行工作的因此液壓傳動和液壓控制在這個意義上來說難以截然分開。 液壓系統(tǒng)的工作原理所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質，依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的。人類使用水力機械及液壓技術雖然已有很長的歷史，但是液壓技術在機械領域中得以應用并取得迅速發(fā)展則是本世紀，特別是第二次世界大戰(zhàn)以來的事。第二章 機械手的液壓部分“機、電、液”中的“液”即指液壓系統(tǒng)。當壓力油進入回轉油缸時，回轉油缸的回轉軸回轉，通過活塞桿的伸縮帶動轉盤的轉動，從而實現(xiàn)機械手的左右轉動，4) 行走機構行走機構主要是由電動機、齒輪、帶輪等組成。當電動機工作時，通過聯(lián)軸器轉動絲桿，由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉動限制，使得螺母及手臂架只能作上下運動。當直線油缸工作時通過活塞桿行程的變化，完成手臂的伸縮運動。其工作原理：物體進入手指后，拉桿手油缸作用，通過拉桿帶動杠桿手指回轉，實現(xiàn)握緊或松開動作。機械部件主要包括手部，手臂前后伸縮部分，手臂上下升降部分腰轉部分以及機座和行走機構。9） 經濟性差，成本高 由于結構工藝復雜，故制造成本高價格往往以 mm計。7） 可靠性高 潤滑密封裝置結構簡單，維修方便。6） 同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時傳動幾個相同的運動部件。4） 工作壽命長 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度、高精度，具有較長的工作壽命和精度保持性。3） 能源預緊 預緊后可消除間隙產生過盈，提高接觸剛度和傳動精度。2） 運動平穩(wěn) 滾動摩擦系數(shù)接近常數(shù)，啟動與工作摩擦力矩差別很小。絲桿傳動是帶動滾珠沿螺紋軌道滾動。這五部分中我們靠機械完成機械手的上升下降動作，即本課題所做的機械手采用電動機帶動絲杠螺母機構來實現(xiàn)手臂的上升、下降方面?，F(xiàn)在的發(fā)展趨勢是機電一體化，因此，我們的畢業(yè)設計是要我們將“機”、“電”、“液”三者合并起來。其中機體由小車及本體等部分組成；傳送機構主要由伸縮臂及抓緊機構所組成；動力源由液壓驅動和機械驅動兩種形式構成控制裝置主要由自動控制和手動控制兩部分組成。→機械手前伸→機械手松開→機械手后退（小車）→機械手下降→機械手右轉90176。/s R軸伸縮：200mm/s各軸最大運動范圍： Z軸上下：550mm θ軸回轉：90176。第一章 總體技術方案及系統(tǒng)組成 原始數(shù)據(jù)負載重量：10kg重復定位精度：177。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：一、以提高生產過程中的自動化程度應用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產率和降低生產成本。在機械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機械加工、裝配、檢驗、噴漆、電鍍等工種都有應用的實理。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等。本課題所做的機械手采用電動機帶動絲杠螺母機構來實現(xiàn)手臂的上升、下降方面。一般用凸輪連桿機構實現(xiàn)規(guī)定的動作。驅動機構和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。電氣驅動采用的不多。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。液壓驅動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動。 驅動機構驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動?？偫C械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要精確的定位。本課所做的機械手采用二指形狀。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。本課所指的機械手僅需開閉手指。其組成及相互關系如下圖：執(zhí)行機構( 如圖01所示 )圖011） 手部手部安裝在手臂的前端。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。手的抓力大小通過裝在手指內的敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小。觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。此外，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。在國外機械制造業(yè)中工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構以及根據(jù)不同類型的加緊機構，設計成典型的通用機構，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機構，即可組成不同用途的機械手。 機械手的發(fā)展趨勢目前工業(yè)機械手主要用于機床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。并和機床共同組成一個綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。國內機械手工業(yè)、鐵路工業(yè)中首先在單機、專機上采用機械手上下料，減輕工人的勞動強度。隨著機械手技術的發(fā)展，應用的對象還會有所改變。因此，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產生的?；さ冗B續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。 機械手簡介 機械手的分類機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經濟的戰(zhàn)略重點之一。不論是傳統(tǒng)產業(yè)，還是新興產業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質量和成本，對國民經濟各部門技術進步和經濟效益有很大的和直接的影響。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。整個小車的機械設計是以所學機構方面的理論知識為理論基礎的，參考小車的組成機構，同事兼顧使用場合的環(huán)境，以“模塊化”的設計思想完成了幾個運動模塊的設計。本文設計了一個機械手行走小車，以完成行走，抓取，翻轉等功能，對應分別要有行走機構，抓取機構，提升機構，翻轉機構等來實現(xiàn)。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。.. .. .. ..機械手設計摘 要工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。該小車是由步進電機驅動，由各特征點運動的合成形成小車的各種運動。關鍵詞：機械手 智能 運動 模塊目 錄引言 機械手簡介 …………………………………………………………… 1 機械手的組成 ………………………………………………………… 3 應用機械手的意義 …………………………………………………… 5第一章 總體技術方案及系統(tǒng)組成 原始數(shù)據(jù) ……………………………………………………………… 7 工作要求 ……………………………………………………………… 7 系統(tǒng)組成 ……………………………………………………………… 8 總體技術方案 …………………………………………………………