【正文】 老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進(jìn)行指導(dǎo)，時刻關(guān)心我的設(shè)計的進(jìn)展?fàn)顩r。一次循環(huán)完成?；氐皆c，完成一周期動作。 確定I/O設(shè)備。用來執(zhí) 行諸如邏輯，順序，計時，計數(shù)與演算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊， 以控制各種機械或工作程序。 ②各輸入端均采用RC 濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為10～20ms。按照傳動方式分類為：液壓式機械手、氣動式機械手、機械式機械手和電動機械手。 現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產(chǎn)過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產(chǎn)生的。它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。通過編程來完成各種動作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境中工作。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。結(jié)構(gòu)是：主機安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，長臂頂端有電磁 抓放機構(gòu)。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動作復(fù)雜的機械手采用可編程控制器，微型計算機控制進(jìn)行動作。就是把繼電器控制的優(yōu)點與計算機的功能齊全、靈 活性、通用性強的特點結(jié)合起來，用計算機的編程軟件邏輯易于修改來代替繼電－ 接觸器控制的硬接線邏輯不易修改。各種模塊上均有運行和故障 指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。可靠性能：電氣控制觸點多，會產(chǎn)生磨損和電弧燒傷，接線多，可靠性差；PLC無觸點，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護(hù)方便。左工作臺無物料時光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機械手下降。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當(dāng)上升達(dá)到上 限位X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23，驅(qū)動Y3右移。通過做這個設(shè)計，對以前不足的知識進(jìn)行彌補，在指導(dǎo)老師那里學(xué)到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的?？傊敬卧O(shè)計是在老師的指導(dǎo)下和同學(xué)的幫助下共同完成的，在設(shè)計的這段時間里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝。第67行到129行為自動操作程序。把旋鈕置于手動，X6接通，常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為跳轉(zhuǎn)指令，CJ驅(qū)動跳至指針P所指P0處）開始執(zhí)行手動程序。 選擇適合I/O點數(shù)的PLC。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制， 定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種 類型的機械或生產(chǎn)過程。⑤對采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。 機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產(chǎn)率和降低勞動投入，從而降低生產(chǎn)成本。目前機械手在工業(yè)上主要用于機床加工、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。它是不屬于其他主機的獨立裝置。它的特點是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機器人的精確到位。機械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟效益有很大的和直接的影響，機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。它由主機驅(qū)動來服務(wù)，工作程序固定，一半是專用的。 （2）傳動機構(gòu) 傳動機構(gòu)用于實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)的動作。綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。 （4） 編程簡單易學(xué) PLC 的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需 要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握?？刂品绞剑弘姎饪刂茖儆谟步泳€，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線，改變控制程序即可實現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。使用伺服電機控制機械手開始旋轉(zhuǎn)，180176。圖中 上升/下降，左移/右移有連鎖和限位保護(hù)。就本課題設(shè)計的目的，實際應(yīng)用運行良好，大大方便了工作和生活。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。回零程序不能自動返回初始狀態(tài)S1，自動操作程序可以自動返回初始狀態(tài)S2。 回零程序回零 程序如圖39所示。 測試PLC程序，查找錯誤。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具