【正文】 經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證該機(jī)械手操作方便、性能穩(wěn)定，可以彌補(bǔ)操作工效率低、成本高等缺陷。2) 從 Type 的下拉菜單中選擇 1756L62ControlLogix Controller。組態(tài)和編程是一致的，這樣，不論開始的程序開發(fā)還是長(zhǎng)遠(yuǎn)的系統(tǒng)維護(hù)，都可以少花力氣。圖 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖 controlLogix 控制器美國(guó)羅爾韋爾自動(dòng)化公司的可編程控制器設(shè)備以其優(yōu)良的性能廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。ControlLogix 結(jié)構(gòu)在背板上提供了高速數(shù)據(jù)傳輸總線。技術(shù)參數(shù)Controllogix 傳輸速率：5Mbps ；機(jī)械手控制精度 5%?。進(jìn)度計(jì)劃 布置任務(wù)，查閱資料，確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案（1 天）對(duì)系統(tǒng)功能進(jìn)行分析，構(gòu)建 DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)（1 天）系統(tǒng)硬件組態(tài)及參數(shù)設(shè)置（3 天）系統(tǒng)軟件組態(tài)及編寫功能程序并模擬調(diào)試（3 天）撰寫、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書（1 天）驗(yàn)收及答辯。(3)可組態(tài)。本次設(shè)計(jì)采用 Logix5561 處理器是安裝在 1756I/O 框架上的高速單槽內(nèi)。連接到 NetLinx 開放式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu):在全廠范圍內(nèi)，從車間到管理層，從互連網(wǎng)到電子化制造應(yīng)用，信息全部無(wú)縫通訊。3) 在 Revision 的下拉菜單中 15。另外該系統(tǒng)有很好的開放性和可擴(kuò)展性，可以根據(jù)需要方便地增、減功能部件，進(jìn)行自主創(chuàng)新。根據(jù)系統(tǒng)需要完成的任務(wù)特點(diǎn)，確定了硬件構(gòu)架和軟件體系。圖 RSLogix 5000 主界面1）從 File 菜單選擇 New，顯示 New Controller 對(duì)話框。通用的編程環(huán)境和 Logix 控制引擎：無(wú)論選用的平臺(tái)和網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)使用通用的控制模型，都可以降低系統(tǒng)成本，簡(jiǎn)化集成。在這里選用 1756ENB 作為以太網(wǎng)模塊。(2)快速。按學(xué)校規(guī)定的格式，撰寫、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書一份；設(shè)計(jì)說(shuō)明書應(yīng)在 4000 字以上。 （1 天）指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī) 平時(shí)： 論文質(zhì)量： 答辯： 總成績(jī)： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日摘 要機(jī)械手是一種能自動(dòng)定位控制并可重新編程改變的多功能機(jī)器,它有多個(gè)自由度,可用來(lái)搬運(yùn)工件以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門,機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置,如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,機(jī)械手系統(tǒng)最核心的部分是執(zhí)行系統(tǒng)和控制系統(tǒng),其執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)或電機(jī)來(lái)完成。可根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)的需要增減控制器和通信模板的個(gè)數(shù)，可在一個(gè)機(jī)架內(nèi)使用多個(gè)控制器。ControlLogix 拄制器采用模塊化的設(shè)計(jì)，無(wú)源數(shù)據(jù)總線背板式的結(jié)構(gòu)，包括處理器在內(nèi)所有單元，根據(jù)功能設(shè)計(jì)成各種模塊，處理器模塊 Logix5561 不僅包括數(shù)字量，模擬量這些傳統(tǒng)的信號(hào)模塊，還有各種網(wǎng)絡(luò)通信模塊、專用的運(yùn)動(dòng)伺服控制模塊及相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制指令，為工業(yè)控制提供一種非常靈活且完整的控制方案。I/O 模塊種類繁多：模擬量、數(shù)字量和專用 I/O 模塊滿足應(yīng)用要求。4）在 Name 欄中鍵入字母和數(shù)字組合作為處理器的名字如 Training。雖然本次課程設(shè)計(jì)是要求自己獨(dú)立完成，但是，彼此還是脫離不了集體的力量，遇到問(wèn)題和同學(xué)互相討論交流。結(jié)合生產(chǎn)企業(yè)的應(yīng)用環(huán)境，在機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于ControlLogix 系列 PLC 為主控的機(jī)械手控制系統(tǒng)。圖 機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)圖 軟件編程步驟 RSLogix5000 軟件運(yùn)行“開始\所有程序\Rockwell Software\RSLogix 5000 Enterprise Series\ RSLogix5000”打開 RSLogix5000 軟件，啟動(dòng)界面。ControlLogix 處理器，I/O 和通訊模塊就象網(wǎng)絡(luò)上的智能節(jié)點(diǎn)。PLC 主機(jī)及各 I/O 接口模塊構(gòu)建成的控制器通過(guò)以太網(wǎng)模塊接入到以太網(wǎng)層，PLC 控制器及 I/O 接口模塊處于控制網(wǎng)，設(shè)備網(wǎng)應(yīng)用于工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的底層，在控制器