基于controllogix的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-文庫吧在線文庫
【正文】 為例，流程如圖所示。圖 ControlLogix 系列 PLC 電源模塊 ControlLogix / 1756 系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)適合順序、過程、傳動和運(yùn)動控制的模塊化、高性能控制平臺：每個(gè)ControlLogix 處理器可以執(zhí)行多個(gè)控制任務(wù)，減少所需要的控制器個(gè)數(shù)，這樣，排錯(cuò)更快。 氣動機(jī)械手機(jī)械手是一種能自動化定位控制的多功能機(jī)器，它可以進(jìn)行三維運(yùn)動，每維有兩種不同的形式，即升跟降、縮跟伸、回跟轉(zhuǎn)，這樣就有 8 種狀態(tài)，在編寫程序的時(shí)候就可通過每個(gè)位置傳感器得到機(jī)械手的實(shí)時(shí)位置。圖 系統(tǒng)組成框圖第 3 章 硬件設(shè)計(jì) PC 機(jī)監(jiān)控客戶端PC 機(jī)監(jiān)控客戶端作為網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)工作站，主要完成硬件組態(tài)，創(chuàng)建控制器文件，設(shè)置網(wǎng)絡(luò)通信參數(shù)，編寫軟件梯形圖及監(jiān)控生產(chǎn)線狀態(tài)。(4)工業(yè)化。與傳統(tǒng)可編程控制器不同的是，ControlLogix 系統(tǒng)在任意尺寸上都是模塊化的。作為 AB 公司控制系統(tǒng)的下一代產(chǎn)品的 ControlLogix 系列 PLC 控制系統(tǒng)以其技術(shù)先進(jìn)、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算功能，廣泛運(yùn)用于國內(nèi)許多冶金、化工企業(yè)的自動化控制系統(tǒng)中。在實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)模擬的硬件接線，并在軟件平臺上進(jìn)行硬件組態(tài)。要求認(rèn)真獨(dú)立完成所規(guī)定的全部內(nèi)容；所設(shè)計(jì)的內(nèi)容要求正確、合理。所謂機(jī)械手控制系統(tǒng)，就是將機(jī)械手的運(yùn)行通過一整套的系統(tǒng)進(jìn)行完全控制，這種控制系統(tǒng)使機(jī)械手擁有很高的效率性、精確性、實(shí)用性和低造價(jià)，并同時(shí)具有移動和操作功能，機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取，搬運(yùn)工件或操縱工具的自動化裝置。易于和其它網(wǎng)絡(luò)上的程序控制器透明地收發(fā)信息，兼容性好。本系統(tǒng)以羅克韋爾公司的 ControlLogix 系列產(chǎn)品系統(tǒng)為控制核心，設(shè)計(jì)自動生產(chǎn)線機(jī)械手控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，該系統(tǒng)涵蓋了計(jì)算機(jī)、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、ControlLogix 控制器、氣動機(jī)械手、傳感器等技術(shù)。PLC 主機(jī)及各 I/O 接口模塊構(gòu)建成的控制器通過以太網(wǎng)模塊接入到以太網(wǎng)層，PLC 控制器及 I/O 接口模塊處于控制網(wǎng)，設(shè)備網(wǎng)應(yīng)用于工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的底層，在控制器和 I/O 設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)通信。系統(tǒng)以l機(jī)械手臂的電磁閥作為輸出點(diǎn)，在取料至輸送 1傳送帶的過程中，傳感器檢測信號作為輸入點(diǎn)，輸出點(diǎn) 6 個(gè)，輸入點(diǎn) 10 個(gè)，都是數(shù)字量，其 I/O 分配表如表所示。ControlLogix 處理器，I/O 和通訊模塊就象網(wǎng)絡(luò)上的智能節(jié)點(diǎn)。中國長城鋁業(yè)公司管道化溶出車間采用的就是Control—Logix 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。圖 機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)圖 軟件編程步驟 RSLogix5000 軟件運(yùn)行“開始\所有程序\Rockwell Software\RSLogix 5000 Enterprise Series\ RSLogix5000”打開 RSLogix5000 軟件，啟動界面。圖 New Controller 對話框8)確認(rèn)輸入與圖 所示吻合，然后點(diǎn)擊 OK，由此創(chuàng)建了一個(gè)控制器文件。結(jié)合生產(chǎn)企業(yè)的應(yīng)用環(huán)境，在機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于ControlLogix 系列 PLC 為主控的機(jī)械手控制系統(tǒng)。多改變自己設(shè)計(jì)的方法，在設(shè)計(jì)的過程中最好要不停的改善自己解決問題的方法，這樣可以方便自己解決問題。雖然本次課程設(shè)計(jì)是要求自己獨(dú)立完成，但是，彼此還是脫離不了集體的力量，遇到問題和同學(xué)互相討論交流。說明系統(tǒng)的軟硬件組態(tài)正確，控制思想明確，控制方法可靠。4）在 Name 欄中鍵入字母和數(shù)字組合作為處理器的名字如 Training。具有可靠性高，掃描處理速率高等特點(diǎn)，并具有自診斷功能。I/O 模塊種類繁多：模擬量、數(shù)字量和專用 I/O 模塊滿足應(yīng)用要求。輸入功率：95W。ControlLogix 拄制器采用模塊化的設(shè)計(jì)，無源數(shù)據(jù)總線背板式的結(jié)構(gòu)，包括處理器在內(nèi)所有單元，根據(jù)功能設(shè)計(jì)成各種模塊，處理器模塊 Logix5561 不僅包括數(shù)字量，模擬量這些傳統(tǒng)的信號模塊，還有各種網(wǎng)絡(luò)通信模塊、專用的運(yùn)動伺服控制模塊及相應(yīng)的運(yùn)動控制指令，為工業(yè)控制提供一種非常靈活且完整的控制方案。 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，主要由 PC 機(jī)監(jiān)控客戶端、Ether／IP 網(wǎng)絡(luò)、控制模塊 ControlLogixPLC、輸入模塊 1756 一 IBl
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1