機械手控制畢業(yè)設計(編輯修改稿)
2025-02-12 17:12 本頁面
【文章內容簡介】 空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械 手有 2～ 4 個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機 、 PLC 或 DSP 等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。 、 機械手 控制系統(tǒng)原理： 根據(jù)題目的控制要求，在 PLC 編程之前首先做出電氣控制原理圖，然后以電氣控制原理圖為準為 PLC 設計梯形圖。圖 1 即為機械手電氣控制原理圖 (詳細見附錄一 )。 SBa 為手動方式開關； SBb 為自動方式開關； SBc 為手動方式運行開關； STST ST ST4分別為右方向、 下方向、左方向、上方向限位開關； SB SB SB SB分別為機械手的手動方式右方向、下方向、左方向、上方向運行開關。 4 圖 1 5 、 PLC 簡介： PLC 為 Programmable Logic Controller 的縮寫 ， 中文意思為 可編程邏輯控制器 ， 由 美國數(shù)據(jù)設備公司（ DEC） 在 1969 年 研制 ，它是 一種數(shù)字運算操作的 電子 系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計。它采用一類可編程的 存儲器 ，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算 ，順序控制，定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過 數(shù)字 或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。是工業(yè)控制的核心部分。 PLC 主 要用來代替 繼電器實現(xiàn)邏輯控制。隨著技術的發(fā)展，這種采用 微型計算機技術 的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱 PC。但是為了避免與個人計算機（ Personal Computer）的簡稱混淆，所以將可編程序控制器簡稱 PLC。 經(jīng)過了幾十年的發(fā)展， PLC 已經(jīng)成為了工業(yè)生產(chǎn)必不可少的部分之一 。 PLC 主要有以下幾個特點： （ 1） 功能完善，組合靈活，擴展方便，實用性強。現(xiàn)代 PLC 所具有的功能及其各種擴展單元、智能單元和特殊功能模塊，可以方便、靈活地 組成不同規(guī)模和要求的控制系統(tǒng)，以適應各種工業(yè)控制的需要。以開關量控制為其特長；也能進行連續(xù)過程的 PID 回路控制；并能與上位機構成復雜的控制系統(tǒng)，如 DDC 和 DCS 等，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的綜合自動化。 [2] （ 2） 使用方便，編程簡單，采用簡明的梯形圖、邏輯 圖或語句表等編程語言，而無需計算機知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調試容易。 PLC 的運用能夠做到在線修改程序，改變控制的方案而無需拆開機器設備。它能在不同環(huán)境下運行，可靠性十分強悍。 （ 3）安裝簡單，容易維修。 PLC 可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行，只需將現(xiàn)場的各種設備與 PLC 相應的 I/O 端相連接，寫入程序即可運行。各種模塊上均有運行和故障指示裝置
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