【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ：　　1） 能方便的進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速調(diào)速范圍大　　2） 體積小、重量輕、功率大一方面在相同輸出功率的前提下其體積小、重量輕、慣性小、動(dòng)作靈敏這對(duì)于液壓自動(dòng)控制系統(tǒng)有重要的意義另一方面在體積或重量相近的情況下其輸出功率大能傳遞較大的扭矩或推力（如萬(wàn)噸水壓力等）　　3） 控制和調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單、方便、省力易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制和過(guò)載保護(hù)　　4） 可實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)　　5） 因?yàn)閭鲃?dòng)介質(zhì)為油液故液體元件有自我潤(rùn)滑作用使用壽命長(zhǎng)　　6） 液壓元件實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用　　7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達(dá)直接帶動(dòng)負(fù)載從而失去了中間的減速裝置使傳動(dòng)簡(jiǎn)化　　液壓傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)：　　1） 漏 由于作為傳動(dòng)介質(zhì)的液體是在一定的壓力下有時(shí)是在較高的壓力下工作的因此在有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏同時(shí)由于油液并不是不可以壓縮的油管等也回產(chǎn)生彈性變形所以液壓傳動(dòng)不宜用在傳動(dòng)比要求較嚴(yán)格的場(chǎng)合　　2） 震 液壓傳動(dòng)中的液壓沖擊和空穴現(xiàn)象會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲　　3） 熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過(guò)程中由于存在機(jī)械摩擦、壓力損失、泄漏損失因而易使油液發(fā)熱總效率降低故液壓傳動(dòng)不宜遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動(dòng)　　4） 液壓傳動(dòng)性能對(duì)溫度比較敏感故不宜在高溫及低溫下工作液壓傳動(dòng)裝置對(duì)油液的污染也較敏感故要求有良好的過(guò)濾設(shè)施　　5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨(dú)立的能源（如液壓泵站）這些可能使產(chǎn)品成本提高　　6） 液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時(shí)不宜追查原因不宜迅速排除　　綜上所述液壓傳動(dòng)由于其優(yōu)點(diǎn)比較突出故在工、農(nóng)業(yè)各個(gè)部門獲得廣泛的應(yīng)用它的某些缺點(diǎn)隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高正在逐步得到克服　　由于液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)有以上幾個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松著三部分動(dòng)作用液壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)第四章 回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　　回轉(zhuǎn)裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅(qū)動(dòng)件及控制系統(tǒng)四大部分組成 執(zhí)行件　　本設(shè)計(jì)選用的是回轉(zhuǎn)臺(tái)與傳遞件鏈輪共用的一個(gè)長(zhǎng)平鍵的心軸　　驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳遞件鏈輪傳動(dòng)鏈輪通過(guò)共用件將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)直接傳遞給與心軸件聯(lián)接的回轉(zhuǎn)臺(tái)并使之旋轉(zhuǎn) 傳遞件　　本課題中機(jī)械手要求作間歇往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)因此考慮采用回轉(zhuǎn)曲線傳動(dòng)　　回轉(zhuǎn)傳動(dòng)可分為齒輪傳動(dòng)、：氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)其中以液壓、氣動(dòng)用的最多占90%以上；電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少　　氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等一般采用46個(gè)大氣壓個(gè)別的達(dá)到810個(gè)大氣壓它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便維護(hù)簡(jiǎn)單成本低缺點(diǎn)是出力小體積大由于空氣的可壓縮性大很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止只能用于點(diǎn)位控制而且潤(rùn)滑性較差氣壓系統(tǒng)容易生銹　　為了減少停機(jī)時(shí)產(chǎn)生的沖擊氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機(jī)構(gòu)或緩沖機(jī)構(gòu)　　氣驅(qū)動(dòng)采用的不多現(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力用大減速比減速器來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；直線運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；有的采用直線電動(dòng)機(jī)通用機(jī)械手則考慮采用同一種形式的動(dòng)力出力比較大；缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢　　機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場(chǎng)合一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠速度高成本低；缺點(diǎn)是不易調(diào)整　　液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩可無(wú)級(jí)變速自鎖方便并能在中間位置停止缺點(diǎn)是需要配備壓力源系統(tǒng)復(fù)雜成本較高　　本課題設(shè)計(jì)采用液壓驅(qū)動(dòng)利用液壓缸帶動(dòng)帶動(dòng)鏈輪、鏈條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)配有液壓總站與回轉(zhuǎn)裝置并排置于小車之上 控制系統(tǒng)　　機(jī)械手控制系統(tǒng)的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間和加速度等　　控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制它首先要編制程序加以存儲(chǔ)然后再根據(jù)規(guī)定的程序控制機(jī)械手進(jìn)行工作　　本課題采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)利用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)帶輪、帶輪傳動(dòng)通過(guò)齒輪和軸的公用件實(shí)現(xiàn)小車的行走運(yùn)動(dòng)第五章 機(jī)械傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)與計(jì)算 小車的主要組成部分 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)　　采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)同步帶與帶輪驅(qū)動(dòng)小車沿導(dǎo)軌作徑向往復(fù)運(yùn)動(dòng) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)　　交換工作臺(tái)的送出采用液壓送出方式交換工作臺(tái)應(yīng)沿相應(yīng)的軌道送出 控制部分　　采用PLC可編程控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)小車各個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制　　　　　　 同步帶傳動(dòng)方式優(yōu)缺點(diǎn)　?。ㄒ唬﹥?yōu)點(diǎn)　　 傳動(dòng)比準(zhǔn)確同步帶是嚙合傳動(dòng)工作時(shí)無(wú)滑動(dòng)　　 傳動(dòng)效率高效率可達(dá)96%與V帶相比可節(jié)能10%以上　　 傳動(dòng)平穩(wěn)能吸收振動(dòng)噪聲小　　 使用范圍廣傳動(dòng)比可達(dá)10且?guī)л喼睆奖萔帶小得多也不需要大的張緊力結(jié)構(gòu)系統(tǒng)高速大50m/s 傳遞功率300KW　　 傳動(dòng)比準(zhǔn)確對(duì)軸及軸承的壓力小耐油耐磨性好允許采用較小的帶輪直徑較短的中心距和較大是速比　　 維護(hù)保養(yǎng)方便能在高溫灰塵、水及、腐蝕介質(zhì)的惡劣環(huán)境中工作不需潤(rùn)滑　?。ǘ┤秉c(diǎn)：　　 安裝要求高要求二帶輪軸線平行同步在與二帶輪軸線垂直的平面內(nèi)運(yùn)行帶輪中心距要求較嚴(yán)格安裝不當(dāng)易發(fā)生干涉爬齒跳齒等現(xiàn)象　　 帶與帶輪的制造工藝比較復(fù)雜成本受批量影響 驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種把脈沖信號(hào)變換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件也可以說(shuō)是一種機(jī)械式的數(shù)模轉(zhuǎn)換器每輸入一個(gè)脈沖步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就前進(jìn)一步因此稱作脈沖電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類繁多主要分三大類：反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、機(jī)床磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以及永磁感應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本是合計(jì)采用反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單是應(yīng)用最廣泛的一種　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能成為現(xiàn)代數(shù)字控制系統(tǒng)重要的執(zhí)行元件是因?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)本身也在不斷發(fā)展性能也在不斷完善其優(yōu)點(diǎn)如下：　　 可直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制　　 控制性能好　　 無(wú)接觸式元件沒(méi)有電刷和轉(zhuǎn)換器運(yùn)行平穩(wěn)可靠在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載范圍內(nèi)步距值不受電源電壓的大小負(fù)載大小波形及周圍環(huán)境溫度變換的影響抗干擾能力強(qiáng)能保持運(yùn)行轉(zhuǎn)速　　 誤差不長(zhǎng)期積累　　 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在一相繞組通電的情況下具有自鎖能力永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在不通電的情況下也能保持轉(zhuǎn)矩 機(jī)械傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)計(jì)算　　本設(shè)計(jì)采用一級(jí)傳動(dòng)　　本設(shè)計(jì)計(jì)算參照實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(下冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社出版)中的第十章鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng)中第五節(jié)多楔帶和同步帶傳動(dòng)中的同步帶傳動(dòng)章節(jié)因?yàn)樵O(shè)計(jì)車速為3km/h考慮到實(shí)際車速有177。50%的誤差折算成米/秒 據(jù)實(shí)際工作要求取車輪直徑為130mm 所以車速也應(yīng)等于輪子的切向速度因?yàn)? V=dn/601000　　　V車輪切向速度 V=　　　d車輪直徑 d=130mm　　　n車輪轉(zhuǎn)速所以經(jīng)計(jì)算得n=601000V/d =601000130=184rpm因?yàn)檐囕嗈D(zhuǎn)速也等于驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速所以n轉(zhuǎn)驅(qū)=n=184rpm n轉(zhuǎn)驅(qū)=184rpm因?yàn)門=P驅(qū)/n T驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 T=9NM P驅(qū)驅(qū)動(dòng)軸功率 n驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 n=184rpm所以經(jīng)計(jì)算得9=P驅(qū)/184 P驅(qū)=因?yàn)? ī=n電/n驅(qū) n驅(qū)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 n驅(qū)=184rpm n電電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 ī傳動(dòng)比所以計(jì)算得n電==184=276rpm 記n電=276rpm 所以據(jù)實(shí)際工作要求選用型號(hào)為130BF001相數(shù)為5相176。電壓為12/空載運(yùn)行頻率為16000步/S的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)因?yàn)? T電=P電/n電　　 T電電機(jī)軸轉(zhuǎn)矩 T電=　　　 n電電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 n電=276rpm　　　 P電電機(jī)功率所以計(jì)算得P電=T電n電/=276/= 　　 P電=因?yàn)? 總=帶聯(lián)滾　　　總總的傳動(dòng)效率　　　帶同步帶的傳動(dòng)效率 帶=　　　聯(lián)聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率 聯(lián)=　　　滾滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率 滾=所以總== 總=因?yàn)镻驅(qū)=P實(shí)電總　　　P驅(qū)驅(qū)動(dòng)軸功率 P驅(qū)=　　　總總機(jī)械傳