【文章內容簡介】 ：　　1） 能方便的進行無級調速調速范圍大　　2） 體積小、重量輕、功率大一方面在相同輸出功率的前提下其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義另一方面在體積或重量相近的情況下其輸出功率大能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）　　3） 控制和調節(jié)簡單、方便、省力易實現(xiàn)自動化控制和過載保護　　4） 可實現(xiàn)無間隙傳動運動平穩(wěn)　　5） 因為傳動介質為油液故液體元件有自我潤滑作用使用壽命長　　6） 液壓元件實現(xiàn)了標準化、系列化、通用化、便于設計、制造和推廣使用　　7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達直接帶動負載從而失去了中間的減速裝置使傳動簡化　　液壓傳動的主要缺點：　　1） 漏 由于作為傳動介質的液體是在一定的壓力下有時是在較高的壓力下工作的因此在有相對運動的表面間不可避免要產生泄漏同時由于油液并不是不可以壓縮的油管等也回產生彈性變形所以液壓傳動不宜用在傳動比要求較嚴格的場合　　2） 震 液壓傳動中的液壓沖擊和空穴現(xiàn)象會產生很大的震動和噪聲　　3） 熱 在能量轉換和傳遞過程中由于存在機械摩擦、壓力損失、泄漏損失因而易使油液發(fā)熱總效率降低故液壓傳動不宜遠距離轉動　　4） 液壓傳動性能對溫度比較敏感故不宜在高溫及低溫下工作液壓傳動裝置對油液的污染也較敏感故要求有良好的過濾設施　　5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站）這些可能使產品成本提高　　6） 液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時不宜追查原因不宜迅速排除　　綜上所述液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出故在工、農業(yè)各個部門獲得廣泛的應用它的某些缺點隨著生產技術的不斷發(fā)展、提高正在逐步得到克服　　由于液壓傳動相對于機械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點所以確定機械手的前伸后退、左轉右轉、夾緊放松著三部分動作用液壓傳動來實現(xiàn)第四章 回轉裝置的總體組成及結構設計　　回轉裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅動件及控制系統(tǒng)四大部分組成 執(zhí)行件　　本設計選用的是回轉臺與傳遞件鏈輪共用的一個長平鍵的心軸　　驅動件驅動傳遞件鏈輪傳動鏈輪通過共用件將回轉運動直接傳遞給與心軸件聯(lián)接的回轉臺并使之旋轉 傳遞件　　本課題中機械手要求作間歇往復回轉運動因此考慮采用回轉曲線傳動　　回轉傳動可分為齒輪傳動、：氣動驅動、電氣驅動、機械驅動和液壓驅動其中以液壓、氣動用的最多占90%以上；電動、機械驅動用的較少　　氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等一般采用46個大氣壓個別的達到810個大氣壓它的優(yōu)點是氣源方便維護簡單成本低缺點是出力小體積大由于空氣的可壓縮性大很難實現(xiàn)中間位置的停止只能用于點位控制而且潤滑性較差氣壓系統(tǒng)容易生銹　　為了減少停機時產生的沖擊氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機構或緩沖機構　　氣驅動采用的不多現(xiàn)在都用三相感應電動機作為動力用大減速比減速器來驅動執(zhí)行機構；直線運動則用電動機帶動絲杠螺母機構；有的采用直線電動機通用機械手則考慮采用同一種形式的動力出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢　　機械驅動只用于固定的場合一般用凸輪連桿機構實現(xiàn)規(guī)定的動作它的優(yōu)點是動作確實可靠速度高成本低；缺點是不易調整　　液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉運動液壓驅動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩可無級變速自鎖方便并能在中間位置停止缺點是需要配備壓力源系統(tǒng)復雜成本較高　　本課題設計采用液壓驅動利用液壓缸帶動帶動鏈輪、鏈條實現(xiàn)回轉運動設計配有液壓總站與回轉裝置并排置于小車之上 控制系統(tǒng)　　機械手控制系統(tǒng)的要素包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等　　控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求設計采用數(shù)字順序控制它首先要編制程序加以存儲然后再根據(jù)規(guī)定的程序控制機械手進行工作　　本課題采用電機驅動利用電動機帶動帶輪、帶輪傳動通過齒輪和軸的公用件實現(xiàn)小車的行走運動第五章 機械傳動方案的設計與計算 小車的主要組成部分 驅動系統(tǒng)　　采用步進電動機帶動同步帶與帶輪驅動小車沿導軌作徑向往復運動 執(zhí)行機構　　交換工作臺的送出采用液壓送出方式交換工作臺應沿相應的軌道送出 控制部分　　采用PLC可編程控制器來實現(xiàn)小車各個運動狀態(tài)的控制　　　　　　 同步帶傳動方式優(yōu)缺點　?。ㄒ唬﹥?yōu)點　　 傳動比準確同步帶是嚙合傳動工作時無滑動　　 傳動效率高效率可達96%與V帶相比可節(jié)能10%以上　　 傳動平穩(wěn)能吸收振動噪聲小　　 使用范圍廣傳動比可達10且?guī)л喼睆奖萔帶小得多也不需要大的張緊力結構系統(tǒng)高速大50m/s 傳遞功率300KW　　 傳動比準確對軸及軸承的壓力小耐油耐磨性好允許采用較小的帶輪直徑較短的中心距和較大是速比　　 維護保養(yǎng)方便能在高溫灰塵、水及、腐蝕介質的惡劣環(huán)境中工作不需潤滑　　（二）缺點：　　 安裝要求高要求二帶輪軸線平行同步在與二帶輪軸線垂直的平面內運行帶輪中心距要求較嚴格安裝不當易發(fā)生干涉爬齒跳齒等現(xiàn)象　　 帶與帶輪的制造工藝比較復雜成本受批量影響 驅動動力源　　步進電動機是一種把脈沖信號變換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件也可以說是一種機械式的數(shù)模轉換器每輸入一個脈沖步進電動機就前進一步因此稱作脈沖電動機步進電動機的種類繁多主要分三大類：反應式步進電動機、機床磁式步進電動機以及永磁感應式步進電動機本是合計采用反應式步進電動機因為其結構簡單是應用最廣泛的一種　　步進電動機能成為現(xiàn)代數(shù)字控制系統(tǒng)重要的執(zhí)行元件是因為步進電動機本身也在不斷發(fā)展性能也在不斷完善其優(yōu)點如下：　　 可直接實現(xiàn)數(shù)字控制　　 控制性能好　　 無接觸式元件沒有電刷和轉換器運行平穩(wěn)可靠在步進電動機的負載范圍內步距值不受電源電壓的大小負載大小波形及周圍環(huán)境溫度變換的影響抗干擾能力強能保持運行轉速　　 誤差不長期積累　　 反應式步進電動機在一相繞組通電的情況下具有自鎖能力永磁式步進電動機在不通電的情況下也能保持轉矩 機械傳動方案的設計計算　　本設計采用一級傳動　　本設計計算參照實用機械設計手冊(下冊機械工業(yè)出版社出版)中的第十章鏈傳動和帶傳動中第五節(jié)多楔帶和同步帶傳動中的同步帶傳動章節(jié)因為設計車速為3km/h考慮到實際車速有177。50%的誤差折算成米/秒 據(jù)實際工作要求取車輪直徑為130mm 所以車速也應等于輪子的切向速度因為 V=dn/601000　　　V車輪切向速度 V=　　　d車輪直徑 d=130mm　　　n車輪轉速所以經計算得n=601000V/d =601000130=184rpm因為車輪轉速也等于驅動軸轉速所以n轉驅=n=184rpm n轉驅=184rpm因為T=P驅/n T驅動轉矩 T=9NM P驅驅動軸功率 n驅動軸轉速 n=184rpm所以經計算得9=P驅/184 P驅=因為 ī=n電/n驅 n驅驅動軸轉速 n驅=184rpm n電電機軸轉速 ī傳動比所以計算得n電==184=276rpm 記n電=276rpm 所以據(jù)實際工作要求選用型號為130BF001相數(shù)為5相176。電壓為12/空載運行頻率為16000步/S的反應式步進電動機因為 T電=P電/n電　　 T電電機軸轉矩 T電=　　　 n電電機軸轉速 n電=276rpm　　　 P電電機功率所以計算得P電=T電n電/=276/= 　　 P電=因為 總=帶聯(lián)滾　　　總總的傳動效率　　　帶同步帶的傳動效率 帶=　　　聯(lián)聯(lián)軸器的傳動效率 聯(lián)=　　　滾滾動軸承的傳動效率 滾=所以總== 總=因為P驅=P實電總　　　P驅驅動軸功率 P驅=　　　總總機械傳