【正文】 如下：　　電動機型號： Y8022　　功率： 　　絲杠型號： Tr407 動作分析　　工業(yè)機械手的機械機構是指它的執(zhí)行系統(tǒng)是機械手抓持工件、進行操作及各種運動的機械部件機械部件主要包括手部手臂前后伸縮部分手臂上下升降部分腰轉部分以及機座和行走機構 手部　　手部：包括杠桿手指單向作用式握緊油缸等其工作原理：物體進入手指后拉桿手油缸作用通過拉桿帶動杠桿手指回轉實現握緊或松開動作　　1) 手臂的前后伸縮部分　　手臂的前后伸縮部分由直線油缸帶動實現　　當直線油缸工作時通過活塞桿行程的變化完成手臂的伸縮運動　　2) 手臂的上下升降部分　　手臂的上下升降部分是由電動機、絲桿傳動副、立柱等部分組成　　當電動機工作時通過聯(lián)軸器轉動絲桿由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉動限制使得螺母及手臂架只能作上下運動　　3) 腰轉部分　　腰轉部分主要由轉盤和回轉油缸組成　　當壓力油進入回轉油缸時回轉油缸的回轉軸回轉通過活塞桿的伸縮帶動轉盤的轉動從而實現機械手的左右轉動　　4) 行走機構　　行走機構主要是由電動機、齒輪、帶輪等組成　　當電動機工作時通過齒輪、帶輪的傳動帶動小車的輪子轉動從而實現行走第三章 機械手的液壓部分　　機、電、液中的液即指液壓系統(tǒng)　　液壓系統(tǒng)相對于機械傳動來說是一門新興的技術人類使用水力機械及液壓技術雖然已有很長的歷史但是液壓技術在機械領域中得以應用并取得迅速發(fā)展則是本世紀特別是第二次世界大戰(zhàn)以來的事由于液壓傳動具有許多突出的優(yōu)點因而目前已廣泛的應用在工、農業(yè)機械、機床、交通運輸、路地行走設備、船舶控制、火炮控制、飛機、導彈等各方面 液壓系統(tǒng)的工作原理　　所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的液壓系統(tǒng)工作是液壓泵把電動機傳來的回轉式機械能轉變成油液的壓力能：油液被輸送到液壓缸（或液壓馬達）后又由液壓缸（或液壓馬達）把油液的壓力能變?yōu)橹本€式（或回轉式）的機械能輸出液壓系統(tǒng)中的油液在受調節(jié)、控制的狀態(tài)下進行工作的因此液壓傳動和液壓控制在這個意義上來說難以截然分開液壓系統(tǒng)必須滿足起執(zhí)行元件在力和速度方面的要求 液壓傳動的工作特性　　液壓系統(tǒng)工作是外界負載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大反之亦然因此液壓系統(tǒng)的由壓力（簡稱系統(tǒng)的壓力下同）大小取決于外界負載負載大系統(tǒng)壓力大；負載小系統(tǒng)壓力??；負載為零系統(tǒng)壓力為零另外活塞或工作臺的運動速度（簡稱系統(tǒng)的速度下同）取決于單位時間通過節(jié)流閥進入液壓缸中油液的體積即流量流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快反之亦然流量為零系統(tǒng)的速度亦為零液壓系統(tǒng)的壓力和外在負載速度和流量的這兩個關系稱作液壓傳動的兩個工作特性 液壓系統(tǒng)的組成　　液壓系統(tǒng)由以下五個部分組成：　　1）動力元件 它是將原動機輸入的機械能轉換為液壓能的裝置液壓泵即為動力元件　　2）執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉換為機械能的裝置以驅動部件液壓缸和液壓馬達即為執(zhí)行元件　　3）控制調節(jié)元件 控制調節(jié)元件是指各種閥類元件它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向以保證執(zhí)行元件完成預期的工作運動　　4） 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等　　5）工作介質 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油（通常為礦物油） 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點　　液壓系統(tǒng)與機械、電力等傳動相比有以下特點：　　1） 能方便的進行無級調速調速范圍大　　2） 體積小、重量輕、功率大一方面在相同輸出功率的前提下其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義另一方面在體積或重量相近的情況下其輸出功率大能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）　　3） 控制和調節(jié)簡單、方便、省力易實現自動化控制和過載保護　　4） 可實現無間隙傳動運動平穩(wěn)　　5） 因為傳動介質為油液故液體元件有自我潤滑作用使用壽命長　　6） 液壓元件實現了標準化、系列化、通用化、便于設計、制造和推廣使用　　7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達直接帶動負載從而失去了中間的減速裝置使傳動簡化　　液壓傳動的主要缺點：　　1） 漏 由于作為傳動介質的液體是在一定的壓力下有時是在較高的壓力下工作的因此在有相對運動的表面間不可避免要產生泄漏同時由于油液并不是不可以壓縮的油管等也回產生彈性變形所以液壓傳動不宜用在傳動比要求較嚴格的場合　　2） 震 液壓傳動中的液壓沖擊和空穴現象會產生很大的震動和噪聲　　3） 熱 在能量轉換和傳遞過程中由于存在機械摩擦、壓力損失、泄漏損失因而易使油液發(fā)熱總效率降低故液壓傳動不宜遠距離轉動　　4） 液壓傳動性能對溫度比較敏感故不宜在高溫及低溫下工作液壓傳動裝置對油液的污染也較敏感故要求有良好的過濾設施　　5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站）這些可能使產品成本提高　　6） 液壓系統(tǒng)出現鼓故障時不宜追查原因不宜迅速排除　　綜上所述液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出故在工、農業(yè)各個部門獲得廣泛的應用它的某些缺點隨著生產技術的不斷發(fā)展、提高正在逐步得到克服　　由于液壓傳動相對于機械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點所以確定機械手的前伸后退、左轉右轉、夾緊放松著三部分動作用液壓傳動來實現第四章 回轉裝置的總體組成及結構設計　　回轉裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅動件及控制系統(tǒng)四大部分組成 執(zhí)行件　　本設計選用的是回轉臺與傳遞件鏈輪共用的一個長平鍵的心軸　　驅動件驅動傳遞件鏈輪傳動鏈輪通過共用件將回轉運動直接傳遞給與心軸件聯(lián)接的回轉臺并使之旋轉 傳遞件　　本課題中機械手要求作間歇往復回轉運動因此考慮采用回轉曲線傳動　　回轉傳動可分為齒輪傳動、：氣動驅動、電氣驅動、機械驅動和液壓驅動其中以液壓、氣動用的最多占90%以上；電動、機械驅動用的較少　　氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等一般采用46個大氣壓個別的達到810個大氣壓它的優(yōu)點是氣源方便維護簡單成本低缺點是出力小體積大由于空氣的可壓縮性大很難實現中間位置的停止只能用于點位控制而且潤滑性較差氣壓系統(tǒng)容易生銹　　為了減少停機時產生的沖擊氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機構或緩沖機構　　氣驅動采用的不多現在都用三相感應電動機作為動力用大減速比減速器來驅動執(zhí)行機構；直線運動則用電動機帶動絲杠螺母機構；有的采用直線電動機通用機械手則考慮采用同一種形式的動力出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢　　機械驅動只用于固定的場合一般用凸輪連桿機構實現規(guī)定的動作它的優(yōu)點是動作確實可靠速度高成本低；缺點是不易調整　　液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現傳動它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現回轉運動液壓驅動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩可無級變速自鎖方便并能在中間位置停止缺點是需要配備壓力源系統(tǒng)復雜成本較高　　本課題設計采用液壓驅動利用液壓缸帶動帶動鏈輪、鏈條實現回轉運動設計配有液壓總站與回轉裝置并排置于小車之上 控制系統(tǒng)　　機械手控制系統(tǒng)的要素包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等　　控制系統(tǒng)可根據動作的要求設計采用數字順序控制它首先要編制程序加以存儲然后再根據規(guī)定的程序控制機械手進行工作　　本課題采用電機驅動利用電動機帶動帶輪、帶輪傳動通過齒輪和軸的公用件實現小車的行走運動第五章 機械傳動方案的設計與計算 小車的主要組成部分 驅動系統(tǒng)　　采用步進電動機帶動同步帶與帶輪驅動小車沿導軌作徑向往復運動 執(zhí)行機構　　交換工作臺的送出采用液壓送出方式交換工作臺應沿相應的軌道送出 控制部分　　采用PLC可編程控制器來實現小車各個運動狀態(tài)的控制　　　　　　 同步帶傳動方式優(yōu)缺點　?。ㄒ唬﹥?yōu)點　　 傳動比準確同步帶是嚙合傳動工作時無滑動　　 傳動效率高效率可達96%與V帶相比可節(jié)能10%以上　　 傳動平穩(wěn)能吸收振動噪聲小　　 使用范圍廣傳動比可達10且?guī)л喼睆奖萔帶小得多也不需要大的張緊力